[发明专利]一种AUV辅助的三维水下节点自定位方法有效
| 申请号： | 202110379287.3 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113099383B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 郝琨;薛奇鑫;赵璐 | 申请（专利权）人： | 天津城建大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W64/00 |
| 代理公司： | 石家庄知住优创知识产权代理事务所(普通合伙) 13131 | 代理人： | 林艳艳 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于水下传感器网络节点定位技术领域，特别涉及一种AUV辅助的三维水下节点自定位方法。该方法包括搭建水下传感器网络；构建水下节点自定位测量模型；节点估计自身位置坐标；定位误差优化等步骤。本发明提供的AUV辅助的三维水下节点自定位方法是将AUV与TDOA定位和多普勒频移差定位进行联合，待定位节点通过接收AUV在不同时刻发射的信号获得TDOA和多普勒频移差测量数据，建立关于节点位置的极大似然估计，利用加权最小二乘法求解节点位置的初始值，再采用高斯‑牛顿迭代法优化定位误差。本方法能够显著提升节点的自定位精度，当AUV位置和速度误差以及TDOA和多普勒频移差测量误差较小时，节点的位置估计具有较高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 auv 辅助 三维 水下 节点 定位 方法 | ||
【主权项】：
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