[发明专利]一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法有效
| 申请号： | 202110358527.1 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN112953330B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 赵梦圆;夏长亮;曹彦飞;史婷娜;张振 | 申请（专利权）人： | 浙江大学;浙江大学先进电气装备创新中心 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P6/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于显式模型预测的四旋翼多电机转速协同控制方法。四旋翼的前端控制器根据期望四旋翼的运动生成控制量的给定值，计算获得四旋翼的四个电机的转速给定值；结合预测模型和价值函数构造得到四旋翼多个电机的转速协同显式模型预测控制器；计算出四旋翼的多个电机的转速给定值的补偿值；根据转速给定值的补偿值获得转速给定值的修正值；根据转速给定值的修正值采用显式模型预测控制方法线下计算出多个电机的最优电压给定值，线上通过查询表格获得最优电压给定值去控制电机。本发明通过线下计算获取最优控制律和线上查表执行最优控制律，突破性地实现了四旋翼多电机之间的有效合作和对控制量的闭环控制，具有优良的动态响应。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 四旋翼多 电机 转速 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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