[发明专利]一种异时序贯量测的改进分层式AUV协同导航定位方法在审
| 申请号： | 202110332573.4 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113048983A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 黄浩乾;韩亦鸣;李光辉;田亚威;郑文豪;孙世安 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 郭楠 |
| 地址： | 210098 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种异时序贯量测的改进分层式AUV(Autonomous Underwater Vehicle)协同导航定位方法，通过分层式结构的信息共享和传递，并基于移动长基线方法，通过改进的异时序贯滤波方法对异时量测信息加以处理，解决了时钟不同步的问题，以及并行滤波由于水声信号延迟所产生的定位误差问题；采用了优化的扩展卡尔曼滤波方法EKF融合内外部导航信息，并以改进的多传感器数据融合导航系统对导航过程中所得到的姿态，速度，航向信息进行融合解算，反馈到上位机软件，实现了各传感器数据的在线融合，进而对低精度层AUV进行相关状态估计更新，通过分层式编队构形实现了不同精度AUV信息的共享和传递。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 时序 贯量测 改进 分层 auv 协同 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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