[发明专利]一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置

摘要

本发明公开一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置，方法包括：建立三维坐标系，并对狭窄空间进行三维划分为至少三个平面；测量无人机的不同角度与某一平面的距离，并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线；判断无人机与某一平面的间距是否达到预设间距值；若无人机与某一平面的间距达到预设间距值，测量无人机的不同角度与另一平面的距离，并确定无人机的第二航行角度和第二航行路线，直至无人机移动至目标点的正上方。通过测量不同角度无人机与各个不同面的距离，求出无人机与平面最小距离的角度为无人机的航行角度，通过调整无人机姿态来改变无人机的航向，最终使无人机沿着确定的路径到达目标位置，这样提高了无人机工作的效率。