[发明专利]一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人机进狭窄空间的路径规划方法，其特征在于，包括：

建立三维坐标系，并对狭窄空间进行三维划分为至少三个平面；

测量无人机的不同角度与某一平面的距离，并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线，其中，所述第一航行角度为无人机至所述某一平面时的最小移动距离的姿态角度，所述第一航行路线为无人机至所述某一平面时的最小移动距离；

判断无人机与所述某一平面的间距是否达到预设间距值；

若无人机与所述某一平面的间距达到预设间距值，测量无人机的不同角度与另一平面的距离，并确定无人机的第二航行角度和第二航行路线，直至无人机移动至目标点的正上方，其中，所述第二航行角度为无人机至所述另一平面时的最小移动距离的姿态角度，所述第二航行路线为无人机至所述另一平面时的最小移动距离。

2.根据权利要求1所述的一种无人机进狭窄空间的路径规划方法，其特征在于，在所述若无人机与所述某一平面的间距达到预设间距值，测量无人机的不同角度与另一平面的距离，并确定无人机的第二航行角度和第二航行路线，直至无人机移动至目标点的正上方之后，所述方法还包括驱动所述无人机垂直降落至目标点。

3.根据权利要求1所述的一种无人机进狭窄空间的路径规划方法，其特征在于，在测量无人机的不同角度与某一平面的距离，并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线之前，所述方法还包括基于GPS定位控制无人机到达狭窄空间外的指定位置。

4.根据权利要求1所述的一种无人机进狭窄空间的路径规划方法，其特征在于，所述步骤二包括：基于超声波传感器测量无人机的不同角度与某一平面的距离，并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线。

5.一种无人机进狭窄空间的路径规划装置，其特征在于，包括：

划分模块，配置为建立三维坐标系，并对狭窄空间进行三维划分为至少三个平面；

第一确定模块，配置为测量无人机的不同角度与某一平面的距离，并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线，其中，所述第一航行角度为无人机至所述某一平面时的最小移动距离的姿态角度，所述第一航行路线为无人机至所述某一平面时的最小移动距离；

判断模块，配置为判断无人机与所述某一平面的间距是否达到预设间距值；

第二确定模块，配置为若无人机与所述某一平面的间距达到预设间距值，测量无人机的不同角度与另一平面的距离，并确定无人机的第二航行角度和第二航行路线，直至无人机移动至目标点的正上方，其中，所述第二航行角度为无人机至所述另一平面时的最小移动距离的姿态角度，所述第二航行路线为无人机至所述另一平面时的最小移动距离。

6.根据权利要求5所述的一种无人机进狭窄空间的路径规划装置，其特征在于，所述装置还包括驱动模块，配置为在无人机移动至目标点的正上方时，驱动所述无人机垂直降落至目标点。

7.根据权利要求5所述的一种无人机进狭窄空间的路径规划装置，其特征在于，所述装置还包括控制模块，配置为基于GPS定位控制无人机到达狭窄空间外的指定位置。

8.一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述方法的步骤。