[发明专利]一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法有效
| 申请号： | 202110245725.7 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN113012196B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 李奎霖;魏武;曾锦秀;肖文煜 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06V10/771;G06F18/25;G01C21/16;G01C21/18;G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法，包括以下步骤：采集机器人周边图像序列；对获取的图像帧，使用FAST特征点提取算法，并引入四叉树快速筛选特征点；对获取的图像帧，使用LSD线特征提取算法提取线特征，使用LBD算法计算线特征描述子；针对前后图像帧提取的FAST特征点进行跟踪匹配，获取帧间估计位姿，将前后帧中的点、线特征重投影到当前帧，对线特征进行跟踪匹配；确认当前帧是否为关键帧，若是则获取前后帧间IMU传感器数据，并对其进行预积分，同时将当前帧加入滑动窗口；结合滑窗内已配对的点线特征约束与IMU预积分紧耦合进行后端优化，输出较为准确的帧间运动位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 相机 传感器 信息 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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