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[发明专利]一种基于极线约束的单目线特征地图构建方法-CN202010247787.7有效
发明人：罗永恒;魏武;周方华;李奎霖;黄林青 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于极线约束的单目线特征地图构建方法，包括以下步骤：1.对相邻两帧图像Ki,Kj，使用光流跟踪法跟踪特征点，寻找参考角点和跟踪角点的本质矩阵；2.提取每一帧图像的LSD线特征，计算LBD描述子；3.计算参考帧每一条直线li的中点极线，并计算与其对应的匹配直线的夹角θ大小；4.从li的点集Pi,k选取直线上的点，计算点对应的极线与匹配直线的交点，交点集合为Ii,k；5.确定点集Pj,k；6.对点集进行归一化和三角化，确定空间点点集Pk，拟合直线Lk.S7.直线重投影到第i帧和第j帧，构建重投影误差，更新相机位姿和空间直线；8.确定端点空间直线起点和终点；9.更新直线。
一种基于约束单目线特征地图构建方法

[发明专利]一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法-CN202110245725.7有效
发明人： 李奎霖;魏武;曾锦秀;肖文煜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法，包括以下步骤：采集机器人周边图像序列；对获取的图像帧，使用FAST特征点提取算法，并引入四叉树快速筛选特征点；对获取的图像帧，使用LSD线特征提取算法提取线特征，使用LBD算法计算线特征描述子；针对前后图像帧提取的FAST特征点进行跟踪匹配，获取帧间估计位姿，将前后帧中的点、线特征重投影到当前帧，对线特征进行跟踪匹配；确认当前帧是否为关键帧，若是则获取前后帧间IMU传感器数据，并对其进行预积分，同时将当前帧加入滑动窗口；结合滑窗内已配对的点线特征约束与IMU预积分紧耦合进行后端优化，输出较为准确的帧间运动位姿。
一种基于双目相机传感器信息融合定位方法

[实用新型]门架导向结构-CN202221209582.0有效
发明人： 李奎霖 -专利权人：牛力机械制造有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种门架导向结构，包括：外门架；内门架，设置于所述外门架的一侧，所述内门架可相对于所述外门架升降，所述内门架设置有导向背筋；导向组件，包括轮轴和导轮，所述轮轴包括固定板和导向轴，所述固定板通过螺栓固定设置于所述外门架靠近所述内门架的一侧，所述导向轴与所述固定板固定连接，所述导轮转动设置于所述导向轴，所述导向轴与所述导向背筋相适配。本实用新型实施例所述的门架导向结构，通过将固定板和导向轴固定连接形成分体式的轮轴，相对于现有技术的导轮轴，能够减少轮轴的机械加工量，使加工工艺简单化，节省成本，降低劳动强度，提高生产效率。
导向结构

[实用新型]一种用于油田开采的注水计量装置-CN202220992726.8有效
发明人：李建勋;马江波;李刚;张景皓;张文飞;李奎霖 -专利权人：延长油田股份有限公司杏子川采油厂
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于油田开采的注水计量装置，包括中心箱体、进水口、出水管、流速显示表和测速感应片，所述中心箱体的上端中部安装有进水口，且中心箱体的下端中部安装有出水管；还包括：安装在所述出水管上的挡板；过滤网，固定安装在所述中心箱体的内部，所述过滤网的中部下端固定连接有计量柱，计量柱的表面设置有刻度线；叶轮，安装在所述进水口的左右两侧，所述叶轮的中部固定连接有传动杆；滑动块，安装在所述移动杆的下端，所述滑动块安装在击打杆的边侧。该用于油田开采的注水计量装置，能够在使用的过程中方便提高注水水源的水质，方便对水源中的悬浮物进行滤除，避免大量的悬浮物垃圾被注入至注水水井的底部。
一种用于油田开采注水计量装置

[发明专利]一种基于闭环直接稀疏视觉里程计的移动位姿估计方法-CN202110245806.7有效
发明人： 李奎霖;魏武;曾锦秀;肖文煜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于闭环直接稀疏视觉里程计的移动位姿估计方法，包括以下步骤：采集机器人周边图像序列；视觉里程计前端基于图像序列前两帧进行初始化，确定参考帧；视觉里程计前端基于最小化光度误差的直接法解算图像序列帧间的相对位姿变化并判断是否为关键帧；新关键帧加入视觉里程计后端进行优化，同时将所有关键帧位姿和激活点全部联合起来优化一个总的光度误差函数；对旧关键帧进行边缘化处理，并基于全局位姿图进行闭环检测，确定各帧间最优运动位姿估计。本发明能使得机器人可在复杂环境中准确快速的解算运动位姿，且通过位姿图优化显著减少旋转，平移与尺度漂移等累积误差，耗时更少，实时性更佳，在缺乏角点区域具有较强的鲁棒性。
一种基于闭环直接稀疏视觉里程计移动估计方法

[发明专利]基于扫地机器人的自适应激光雷达点云校正与定位方法-CN202010204601.X有效
发明人：罗永恒;魏武;黄林青;李奎霖;周方华 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-03-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于扫地机器人的自适应激光雷达点云校正与定位方法，包括以下步骤：S1.通过搭载在机器人上的激光雷达采集一帧新的数据；S2.通过轮式里程计采集距离d和旋转角度θ，直到采集激光数据帧一个周期结束，推测估计机器人在每个里程计时间戳对应的位姿；S3.考虑到误差的存在，对机器人位姿拟合，计算拟合结果后的均方差；S4.计算每个激光点云相对于扫地机器人的位姿Tk‑1的坐标P′k‑1；S5.获取扫地机器人的位姿Tk上的激光点云坐标，并把相邻两帧数据进行ICP匹配，得到扫地机器人的位姿Tk。本发明根据均方差结果自适应选用拟合模型，解决由于扫地机器人运动导致激光点云畸变进而导致地图畸变及定位不准的问题。
基于扫地机器人自适应激光雷达校正定位方法

[实用新型]一种新型压板隔离工具-CN202121666590.3有效
发明人：游颖涛;姜燕春;张涛;赵鹏岸;林阳;周晨;杨华;郑丹;来芳;汤红卫;李奎霖;刘昕宇;陈尊杰;余晓燕 -专利权人：国家电网有限公司;国网新源水电有限公司;国网新源水电有限公司新安江水力发电厂
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： F03B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型压板隔离工具，包括阶梯形的左壳体(1)，所述的左壳体(1)右端内部滑动设有第一连接套(2)，第一连接套(2)通过第二连接套(3)连接右壳体(4)，右壳体(4)后侧设有第一固定柱(5)，左壳体(1)后侧设有与第一固定柱(5)平行的第二固定柱(6)，左壳体(1)前侧设有卷筒(7)，卷筒(7)中设有带标识贴(9)的封条(18)，右壳体(4)前侧设有用于固定封条(18)的固定槽(19)。它不仅可靠性好，还具有很好的通用性。本实用新型结构精简，性能稳定。
一种新型压板隔离工具

[实用新型]一种应用于油井智能节能采油系统的动液面测试装置-CN202120155781.7有效
发明人：陈栋;张志升;吴向阳;李奎霖;宋群华 -专利权人：延长油田股份有限公司杏子川采油厂
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E21B47/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于油井智能节能采油系统的动液面测试装置，包括：次声波发生装置和充气装置；次声波发生装置与外部的井口固定装置固定连接，次声波发生装置上固设有第一通信端子；第一通信端子与次声波发生装置的微音器电连接；充气装置与次声波发生装置连接，充气装置上固设有第二通信端子；第二通信端子，一端通过第一通信线缆与第一通信端子电连接，另一端通过第二通信线缆与外部控制装置电连接。本实用新型可以通过第一通信端子、第一通信线缆、第二通信端子和第二通信线缆将信号和数据输至外部控制装置，外部控制装置可以实时获取动液面测试装置的数据，无需人工获取或录入数据，提高了工作效率，增强了数据获取的便捷性。
一种应用于油井智能节能采油系统液面测试装置

[发明专利]一种基于Yolo_v4算法的目标检测与跟踪方法-CN202110247114.6在审
发明人： 李奎霖;魏武;曾锦秀;肖文煜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Yolo_v4算法的目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：制作完成数据集；对带有标注的图像数据集进行训练，得到最佳模型参数；将训练好的模型部署于服务器，搭载在客户端机器人车身的视觉传感器不断采集场景图像，并通过局域网传输至服务器；经过训练后的算法识别输入侧图像中待跟踪物体的像素坐标，并输出像素坐标点，局域网传输至客户端机器人；机器人根据单孔相机模型与相关传感器采集的深度值，计算待跟踪物体相对于摄像头中心的相对角度，根据该角度进行下一步路径运动动作。本发明能在复杂场景下精确的完成对目标体的识别和对机器人运动方向的控制，并通过算法远端部署，减少机器人侧计算压力。
一种基于 yolo_v4 算法目标检测跟踪方法

[外观设计]遥控器-CN202030158424.7有效
发明人： 李奎霖 -专利权人： 李奎霖
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：遥控器。2.本外观设计产品的用途：用于汽车尾板无线控制手柄。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状和图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
遥控器

[实用新型]一种滤波器测试接线装置-CN201920788459.0有效
发明人：姜燕春;林阳;周晨;杨华;游颖涛;张涛;郑丹;来芳;汤红卫;李奎霖;陈尊杰;刘昕宇 -专利权人：国家电网有限公司;国网新源控股有限公司;国网新源水电有限公司新安江水力发电厂
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滤波器测试接线装置，包括基板，基板上设有接线柱和拨动开关；所述接线柱包括接线柱A、接线柱B、接线柱C、接线柱D和两个仪表柱；所述拨动开关包括三对位触点和一对极触点，其中位触点包括位触点a和位触点b、位触点c和位触点d以及位触点e和位触点f；所述接线柱A连接有位触点a和位触点b，接线柱B连接有位触点e、位触点b和接线柱D，接线柱C连接有位触点d和位触点f，两个仪表柱分别和两个极触点相连；接线柱A21和接线柱C23之间连接有电阻。本实用新型具有操作简单，省时省力和提高工作效率的特点。此外，本实用新型还具有结构简单，成本低和检修方便的特点。
触点接线柱本实用新型拨动开关基板仪表滤波器工作效率检修方便接线装置电阻对位省力省时测试

[发明专利]一种母线保护双重化改造电流回路极性测量方法-CN201710199359.X有效
发明人：周剑;郭为金;杨波;龙俊平;陈尊杰;刘昕宇;李奎霖;周晨;林阳;汤红卫;杨华;郑丹;来芳;余晓燕;余贵良 -专利权人：国家电网公司;国网新源水电有限公司;国网新源水电有限公司新安江水力发电厂
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01R31/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种母线保护双重化改造电流回路极性测量方法，其包括以下步骤：A、使需要改造的一个元件停役；B、将该元件的电流回路接入到新的母线保护装置；C、使该元件复役；D、用相位表测量该元件在新母线保护装置和老母线保护装置上的电流回路相位差，如果相位差为0度，则判定电流回路极性正确，对此元件改造结束；如果相位差为180度，则进入步骤E；E、将步骤B中的新接入的电流回路反接，重复步骤D。本方案不需要等到最后做带负荷试验，在每接入一个元件的电流回路后用比对TA二次绕组极性头相位差的方法就能确定该电流回路的极性正确性，极大的提高了工作效率和工作质量，适用于母线保护双重化改造的施工场合。
一种母线保护双重改造电流回路极性测量方法

[实用新型]一种双主轴准停位置校准工装-CN201720334919.3有效
发明人：韦超龙;梁德重;李奎霖 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于汽车制造领域，尤其涉及一种双主轴准停位置校准工装；包括主体，所述主体上设有两个刀柄安装孔，两个所述安装孔平行设置；所述安装孔包括贯穿层和定位层，所述贯穿层和所述定位层均为圆形结构，所述贯穿层的直径小于所述定位层，所述贯穿层的厚度大于所述定位层，所述定位层上设有相对应设置的第一卡位键和第二卡位键，所述第一卡位键设置在所述定位层的最底部，所述第二卡位键设置在所述定位层的最顶部；本方案提供的双主轴准停位置校准工装定位精度高，使用方便，可大量节约主轴的安装时间；用该工装进行定位后，外力无法破坏两主轴的旋转方向的位置，有效的保证了两主轴准停位置的一致。
一种主轴位置校准工装

[发明专利]一种直流系统接地报警装置-CN201710199362.1在审
发明人：周剑;郭为金;杨波;龙俊平;陈尊杰;李奎霖;刘昕宇;周晨;林阳;汤红卫;杨华;郑丹;来芳;余晓燕;余贵良 -专利权人：国家电网公司;国网新源水电有限公司;国网新源水电有限公司新安江水力发电厂
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G01R31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流系统接地报警装置，其包括整流模块、信号模块、检测模块和监控模块；所述整流模块的输入端连接市电，输出端连接检测模块和监控模块；信号模块的第一端连接直流绝缘巡检装置的接地端，信号模块的第二端接地；检测模块的电流传感部分检测信号模块中的电流，检测模块的输出端连接监控模块。当直流系统发生接地时，会产生不平衡电流，该不平衡电流会流过直流绝缘巡检装置的接地线。本方案采用信号模块作为直流绝缘巡检装置的接地线，并通过检测模块检测信号模块中流过的不平衡电流。当不平衡电流超过触发阈值时，判定发生接地，监控模块进行示警。本方案适用于所有直流系统。
一种直流系统接地报警装置

[实用新型]一种多功能盲人用拐杖-CN201520966970.7有效
发明人： 李奎霖;张浩杰 -专利权人：张浩杰
申请日： 2015-11-29 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型属于家居生活技术领域且公开了一种多功能盲人用拐杖，包括把手和推杆，所述把手上设有振动器，所述振动器一侧设有控制按钮以及控制按钮一侧设有开关，所述把手一侧连接有声频输出装置，所述推杆上方设有LED灯,所述推杆表面中间位置设有太阳能板以及太阳能板一侧设有反光横条，所述反光横条下方设有超声波测位仪。本实用新型通过多功能盲人用拐杖能够在盲人在拐弯时更省力，能够在盲人需要过红绿灯时可以通过拐杖感应到使盲人过马路时更安全，能够在盲人拐杖不在身边时可以迅速的找到盲人拐杖在什么位置便于使用，能够在夜晚使用时使用LED灯进行照明也可以对一些外来灯光进行反射使盲人在夜晚使用时更安全。
一种多功能盲人拐杖

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