[发明专利]一种基于深度学习和立体视觉的自主避障方法在审
| 申请号： | 202110227718.4 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN113031597A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 焦浩;李远平;何博侠;张鹏辉;田德旭 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/46 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习和双目立体视觉技术的自主避障方法，通过双目相机实时采集环境视频信息，基于深学习中的目标检测结合双目立体视觉技术构建了障碍物三维立体检测算法，机器人根据获得的避障转向决策、障碍物的三维坐标以及避障角度进行自主避障。本方法以深度学习目标检测为核心，融合了传统机器视觉的深度信息，解决了单一深度学习算法只能获取二维坐标信息的不足，获得的完备三维坐标；实现了对避障场景下的端到端的学习，避免繁杂的三维重建和路径规划问题，节省了系统成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 立体 视觉 自主 方法 | ||
【主权项】：
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