[发明专利]一种温度控制的机器人打磨方法及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110200123.X | 申请日： | 2021-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN112558486B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 陈仕晰;徐恩华;吕晓静;徐燕 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 佛山信智汇知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44629 | 代理人： | 郭文娟 |
| 地址： | 528313 广东省佛山市顺德区陈村镇赤*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种温度控制的机器人打磨方法及计算机可读存储介质，所述机器人打磨方法包括如下步骤：采集打磨过程中工件表面温度并根据预设最优打磨温度、预设打磨接触力以及工件表面温度构建温度控制器以对期望打磨接触力进行修正；以期望轨迹信息以及修正后的期望打磨接触力作为导纳控制器的输入，计算修正后的机器人末端执行器在任务空间的期望加速度；根据修正后的机器人末端执行器在任务空间的期望加速度获取机器人的当前关节角加速度；计算机器人的当前关节角加速度的更新率并迭代更新机器人的期望关节角加速度；构建机器人的动力学模型并根据动力学模型获取机器人的动力学控制器以实现机器人的打磨控制。本发明可有效保证工件的打磨质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 温度 控制 机器人 打磨 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于佛山隆深机器人有限公司，未经佛山隆深机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110200123.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种自动识别场次洪水的方法及系统
- 下一篇：多模态情感识别方法
