[发明专利]一种温度控制的机器人打磨方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种温度控制的机器人打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集打磨过程中工件表面温度，并根据预设最优打磨温度、预设打磨接触力以及所述工件表面温度构建温度控制器以对期望打磨接触力进行修正；

以所述机器人的期望轨迹信息以及修正后的所述期望打磨接触力作为导纳控制器的输入，计算修正后的机器人末端执行器在任务空间的期望加速度；

根据所述修正后的机器人末端执行器在任务空间的期望加速度修正所述机器人的当前关节角加速度；

计算所述机器人的当前关节角加速度的更新率，并根据所述更新率迭代更新所述机器人的期望关节角加速度；

构建所述机器人的动力学模型，并根据所述动力学模型获取所述机器人的动力学控制器以实现所述机器人的打磨控制；

所述温度控制器的公式为，其中，为预设控制参数，为修正后的所述期望打磨接触力；

根据公式计算所述机器人的当前关节角加速度的更新率；其中，为辅助变量，为的导数，为辅助变量的更新率，为所述机器人的当前关节角速度，为所述机器人的当前关节角加速度，、、均为阻抗参数，、分别为修正后的机器人末端执行器的期望位置与期望速度，、分别为预定义的机器人末端执行器的期望位置与期望速度,为当前实际测量的打磨接触力，为所述机器人的雅克比矩阵，、分别为所述机器人的当前关节角加速度的下限与上限,为预设的内环控制器参数且,；

根据所述更新率迭代更新所述机器人的期望关节角加速度的具体方法包括如下步骤：

计算当前时刻T的所述机器人的当前关节角加速度的更新率；

计算当前时刻T的所述辅助变量的更新率；

根据所述机器人的当前关节角加速度的更新率以及所述辅助变量的更新率获取迭代更新公式；

根据所述迭代更新公式对所述机器人的期望关节角加速度进行迭代更新。

2.如权利要求1所述的一种温度控制的机器人打磨方法，其特征在于，以所述机器人的期望轨迹信息以及修正后的所述期望打磨接触力作为导纳控制器的输入，计算修正后的机器人末端执行器在任务空间的期望加速度的具体方法包括如下步骤：

构建质量-弹簧-阻尼模型；

根据所述质量-弹簧-阻尼模型计算修正后的机器人末端执行器在任务空间的期望加速度；

其中，为修正后的机器人末端执行器的期望加速度，为预定义的机器人末端执行器的期望加速度。

3.如权利要求2所述的一种温度控制的机器人打磨方法，其特征在于，所述机器人的当前关节角加速度满足约束公式、以及；其中，表示取使为最小值的一个。

4.如权利要求3所述的一种温度控制的机器人打磨方法，其特征在于，所述机器人的动力学模型的公式为，其中，、、、分别为所述机器人的惯性矩阵、哥矢力与离心力矩阵、重力矩、摩擦力与扰动力矩，为所述机器人的控制力矩，为所述机器人的当前关节角度。

5.如权利要求4所述的一种温度控制的机器人打磨方法，其特征在于，所述机器人的动力学控制器的公式为，其中，、以及均为正常数，为所述机器人的期望关节角速度，为所述机器人的期望关节角度。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如上述权利要求1至5任意一项所述的温度控制的机器人打磨方法。