[发明专利]一种机器人末端精细控制模型的建立与参数校准方法有效
| 申请号： | 202110184537.8 | 申请日： | 2021-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN112975960B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 张科;冯艳丽;王靖宇;李浩宇;谭明虎;苏雨;张烨 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人末端精细控制模型的建立与参数校准方法，属于机器人控制领域。本方法首先确定精细控制要动作的关节，然后建立运动关节的位置控制模型用于将空间位置的调整转换为关节角度的调整，再建立力矩控制模型，用于将关节角度的调整转化为关节力矩的调整，进一步地，对力矩控制模型的参数进行校准，解决模型参数不确定性问题，提高模型精度。本方法从建模的角度改善控制效果，和传统的通过复杂控制方法改善控制效果的方式相比，实施简单，易于工程化。通过在国产机器人上进行应用，证明了该方法可大幅度提升机器人的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 末端 精细 控制 模型 建立 参数 校准 方法 | ||
【主权项】：
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