[发明专利]一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法有效
| 申请号： | 202110013195.3 | 申请日： | 2021-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN112758176B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 赵付舟;陈缘;沈逸凡 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D7/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张俊范 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，包括由当前转向盘转向角计算当前时刻转向内、外轮转角反馈量，以及由当前道路路径的曲率半径计算转向内、外轮转角前馈量，在手动驾驶时以反馈量为控制量控制转向轮进行转向角补偿，在自动驾驶时以反馈量和前馈量的均值控制转向轮进行转向角补偿。本发明通过自动对转向轮进行转向角补偿并在自动驾驶状态下由前馈量和反馈量同时补偿，减少轮胎磨损，提高转向准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 反馈 转向 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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