[发明专利]一种轨迹的规划方法、装置和车辆在审
| 申请号： | 202110005038.8 | 申请日： | 2021-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN112859845A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 温勇兵 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 赵娟 |
| 地址： | 510725 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种轨迹的规划方法、装置和车辆，所述方法包括：获取车辆的初始路径并对所述初始路径进行优化，生成目标优化路径；然后预测动态障碍物的移动轨迹，并依据所述移动轨迹和所述目标优化路径，生成速度优化曲线；然后再依据所述目标优化路径和所述速度优化曲线，生成所述车辆的优化轨迹。通过对初始路径进行优化，以及针对移动障碍物生成速度优化曲线，然后根据优化后的路径和速度曲线生成车辆的优化轨迹，解决了仅通过粗略规划得到的轨迹所存在的路径不平滑、路径耗时长等轨迹不佳的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 规划 方法 装置 车辆 | ||
【主权项】：
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