[发明专利]一种基于DMP的机器人螺栓旋拧方法及系统有效
| 申请号： | 202011639091.5 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112847355B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;赵曼;李凤鸣;王艳红;田新诚;周乐来;吴疆 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23P19/06 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提出了一种基于DMP的机器人螺栓旋拧方法及系统，包括：通过多次拖动示教得到多条示教旋拧轨迹；预处理示教旋拧轨迹数据，对轨迹信息进行特征提取，从多个示教轨迹中选择一条最平滑的轨迹作为DMP的初始点和目标点；将拟合的轨迹传送给DMP模型进行学习，将学习的权重参数保存，获得优化模型；针对待旋拧螺栓的旋拧起点和终点，利用优化模型自动规划旋拧的路径。输入新的旋拧起点和终点，机械臂自动规划旋拧的路径，实现旋拧技能的学习和泛化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dmp 机器人 螺栓 方法 系统 | ||
【主权项】：
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