[发明专利]混联主从映射方法、机械臂系统和计算机设备有效
| 申请号： | 202011617392.8 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112828885B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 黄善灯;柏龙;陈晓红;潘鲁锋;柳建飞 | 申请（专利权）人： | 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B34/30 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 龙伟 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种混联主从映射方法、机械臂系统和计算机设备。其中，该方法包括：获取机械臂的末端点的当前位置和目标位置，机械臂包括被动臂和搭载在被动臂的末端的多自由度并联平台；将当前位置到目标位置的位移分别分解到竖直方向和水平平面上，得到竖直位移位置和水平位移位置；根据竖直位移位置确定多自由度并联平台的第一控制量，以及根据水平位移位置确定被动臂的第二控制量；根据第一控制量控制多自由度并联平台，以及根据第二控制量控制被动臂。通过本申请，解决了手术机器人在术中运动范围小的问题，提高了手术机器人的运动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 主从 映射 方法 机械 系统 计算机 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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