[发明专利]一种消防机器人摇杆控制方法在审
| 申请号： | 202011454748.0 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112558579A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 孙勇;简练郸;刘来胜;童新华 | 申请（专利权）人： | 上海格士消防安全设备有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/427 | 分类号： | G05B19/427 |
| 代理公司： | 成都明涛智创专利代理有限公司 51289 | 代理人： | 丁国勇 |
| 地址： | 201900 上海市宝山区*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种消防机器人摇杆控制方法，包括如下步骤：S1，摇杆异常检测；S2，读取摇杆二维位置值XY；S3，零位处理；S4，非线性化；S5，变换为电机速度控制量LR；S6，输出速度控制，所述摇杆包含在X轴和Y轴两个方向上可同时拨动的手柄，摇杆根据在X和Y方向上的拨动幅度，分别输出对应大小的二维位置X分量和Y分量，所述摇杆异常检测用于在上电时检测摇杆输出的XY位置是否处于零位区，所述零位区是摇杆在X和Y方向上的一个死区，零位区所包含范围为X和Y最大值的10％～20％。该消防机器人摇杆控制方法，操作简单，解决现有摇杆控制方法控制精确度不高、操作难度高、摇杆错位和偏移距离过大发生危险误动作等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消防 机器人 摇杆 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海格士消防安全设备有限公司，未经上海格士消防安全设备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011454748.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 用于训练机器的至少一个移动和至少一个活动的手持设备、系统和方法-202080087494.5
- P·B·贾德;M·皮耶尼克;C-P·施赖伯;C·皮耶尼克;J·法肯伯格;S·沃纳;M·格罗泽;G·普舍尔;K·I·瓦格纳 - 万德博茨有限公司
- 2020-12-15 - 2022-08-05 - G05B19/427
- 根据各种实施例，一种用于训练机器(114)的至少一个移动和至少一个活动的手持设备(100)可以包括：手柄；输入单元，配置为输入用于激活机器(114)的训练的激活信息；输出单元，配置为将用于激活机器(114)的训练的激活信息输出至手持设备外部的设备；联接结构(102)，用于可释放地联接根据至少一个活动配置的可互换附件；以及接口(842a、843)，配置为与可互换附件(210)的电路(852)一起来实现功能。
- 一种消防机器人摇杆控制方法-202011454748.0
- 孙勇;简练郸;刘来胜;童新华 - 上海格士消防安全设备有限公司
- 2020-12-10 - 2021-03-26 - G05B19/427
- 本发明公开了一种消防机器人摇杆控制方法，包括如下步骤：S1，摇杆异常检测；S2，读取摇杆二维位置值XY；S3，零位处理；S4，非线性化；S5，变换为电机速度控制量LR；S6，输出速度控制，所述摇杆包含在X轴和Y轴两个方向上可同时拨动的手柄，摇杆根据在X和Y方向上的拨动幅度，分别输出对应大小的二维位置X分量和Y分量，所述摇杆异常检测用于在上电时检测摇杆输出的XY位置是否处于零位区，所述零位区是摇杆在X和Y方向上的一个死区，零位区所包含范围为X和Y最大值的10％～20％。该消防机器人摇杆控制方法，操作简单，解决现有摇杆控制方法控制精确度不高、操作难度高、摇杆错位和偏移距离过大发生危险误动作等问题。
- 用于车辆的控制装置-201080060502.3
- A·R·里昂 - 普罗蒂恩电子有限公司
- 2010-12-16 - 2012-12-05 - G05B19/427
- 一种用于车辆的控制装置，包括可移动元件和用于输出表示车轮应被转过的角度的信号并由此允许所述车辆移动的装置，其中所表示的角度是基于所述可移动元件被移动经过的移动程度的。
- 一种CAN输出电控操纵手柄-201120138575.1
- 薛峰 - 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司
- 2011-05-04 - 2011-11-23 - G05B19/427
- 本实用新型提供一种CAN输出电控操纵手柄，包括至少两个四向开关，四向开关可以产生多个开关量，编码器将四向开关产生的多路开关量信号编码为二进制数字信号输出给CAN控制器，可以将12路开关量信号转换为四位并行数字信号输出给CAN控制器，也可以将8路开关量信号转换为三位并行数字信号输出给CAN控制器。这样节省CAN控制器的接口，不像现有技术那样多路开关量信号直接连接CAN控制器，占用很多CAN控制器的接口，因此，该CAN输出电控操纵手柄与现有技术中的手柄相比，在使用相同的CAN控制器时可以提供更多路的电控信号的处理，可以不必额外增加控制开关，便可以在手柄上实现对多个电控信号的处理，集成度比较多，操作简便。
- 适用于控制机器人单元的操作的示教单元-200820175454.2
- R·斯约贝格 - ABB技术公司
- 2008-09-28 - 2009-07-29 - G05B19/427
- 本实用新型公开了一种适于控制机器人单元的操作的示教单元(1)，该示教单元(1)包括具有显示区域的显示单元(3)、和被配置为在显示区域的不同位置向操作者显示可选信息的显示装置，其特征在于，示教单元(1)包括手持笔形状的指示器装置(5)，该指示器装置(5)具有指示器尖端(7)，该指示器尖端(7)被配置为指向显示区域；并且该指示器装置(5)包括配置为与显示区域接触的指示器区域，其中指示器装置(5)被配置为供操作者使用以指向显示区域中的可选信息从而选定可选信息。
- 用于工业机器人的控制系统和示教盒-200580051765.7
- 克努特·布劳特 - ABB股份有限公司
- 2005-10-06 - 2008-10-01 - G05B19/427
- 描述一种用于工业机器人的机器人控制器。机器人控制器是TPU示教盒单元类型的便携式控制器，其包括用于以三个或者更多个自由度移动机器人的控制装置。TPU包括与对机器人进行编程或者控制相关联的视觉显示器和选择装置。在本发明的其它方面中描述一种包括机器人和控制单元以及TPU的系统。也提供一种用于实现该方法的TPU的计算机程序。
- 多个机械手的跟踪和镜像微动-200480021324.8
- 婷·L·陈;H·迪安·麦吉;埃里克·翁;绍伊－卡伊·郑;贾森·蔡 - 美国发那科机器人有限公司
- 2004-06-18 - 2006-10-11 - G05B19/427
- 一种用于执行本发明方法的系统，包括引导机，其具有能够围绕第一轴关节咬合的机械手，并支撑末端执行器。从动机包括能够围绕对应的第二轴关节咬合的机械手。伺服电动机使引导机手臂围绕对应的第一轴关节咬合，并使从动机手臂围绕对应的第二轴关节咬合。用户接口允许用户微动引导机手臂，并能对手臂的移动进行编程，以便这样自动执行，即末端执行器到达预定的位置。控制器工作连接伺服电动机和用户接口，控制伺服电动机的操作，使所引导机手臂根据程控的移动进行移动，并且使从动机手臂这样移动，即其跟踪或镜像引导机的移动。
- 专利分类
