[发明专利]基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法有效
| 申请号： | 202011446523.0 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN113146610B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 徐向荣;刘雪飞;朱佐君;江杨林;周攀;朱永飞 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京润捷智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11831 | 代理人： | 安利霞 |
| 地址： | 243002 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： |
本发明提供了一种基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法。采用具有解析式形式的最小伪距离代替传统欧式距离作为避障的接近度指标，结合梯度投影法完成机械臂的零空间避障任务。设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数 |
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| 搜索关键词： | 基于 空间 机械 末端 轨迹 跟踪 算法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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