[发明专利]基于影像特征的机器人定位的方法在审
| 申请号： | 202011305833.0 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112558602A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陶颍军 | 申请（专利权）人： | 许昌许继软件技术有限公司;许继集团有限公司;许继电气股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 朱晓娟 |
| 地址： | 461000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于影像特征的机器人定位方法和系统，该方法运用扩展性卡尔曼滤波器，整合里程编码器信息与向上镜头相机的影像资料，同时借助SURF算法来对影像特征点进行描述匹配，实现机器人的同步定位与建图；通过将同步定位与建图过程中的机器人位置与影像特征点信息存储为资料库，针对机器人定位失败或者重新运行的情况，借助该资料库结果与影像定位方法可定位出机器人位置，从而达到机器人位置复原与路径拼接的目的。此方法能有效解决某些因素导致的定位失效，改善机器人同步定位与建图无法延续的问题，具有广泛的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 影像 特征 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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