[发明专利]一种多自由度机器人的空间运动规划方法有效
| 申请号： | 202011288840.4 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112428274B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 张耀伦;张煜;张秀芬;张盼盼;张增伦 | 申请（专利权）人： | 张耀伦 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李盛洪 |
| 地址： | 201900 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度机器人的空间运动规划方法，包括以下步骤：S1、获取机器人的初始状态信息，获取机器人、周边环境障碍物和任务目标的空间信息；S2、确定可行区域，并计算出最佳姿态信息和可行姿态信息；其中可行区域是任务目标所在位置结合机器人的最佳姿态或可行姿态与周边环境障碍物和其他任务目标之间所构成的由机器人可以完成指定任务目标的空间区域；S3、判断机器人末端执行器的接近矢量是否可以落在可行区域内，若可以，则机器人以最佳姿态或可行姿态来执行规划任务；若不可以，则重新选择任务目标，本发明通过姿态分析避免或降低机器人的过度规划，还提高机器人的运行效率，更好地满足工业控制中的实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 空间 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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