[发明专利]一种基于红色线激光的焊缝轨迹提取方法有效
| 申请号： | 202011256130.3 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112381783B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 孙炜;刘权利 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/136;G06T7/246;G06T7/62;G06T7/70;G06T7/90;G06T5/20;G06T5/00;G06N3/04;B23K37/02;B23K37/00;G06V10/82 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 常晓慧 |
| 地址： | 410012 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于红色线激光的焊缝轨迹提取方法，包含以下步骤：S1.根据搭建好的线激光相机平台，移动相机平台至工件拍摄区，开启线激光，拍摄图片；S2.读取拍摄图片，进行通道分离获取R通道图像，接着进行中值滤波和高斯滤波获取灰度直方图，根据灰度直方图获取阈值，然后进行归一化阈值处理找到图像中线激光轨迹；S3.对图像进行细化操作，拟合过线激光轨迹两个端点的直线，再根据点到直线公式获取线激光轨迹的折点，对折点一定范围内前景像素点进行加权平均求出焊接点；S4.在起始图像或者输入图像中根据焊接点画出直线轨迹；S5.利用手眼标定得到的变换矩阵对焊接点进行变换，将图像中的焊接点变换到机器人坐标系下，机器人完成焊接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 红色 激光 焊缝 轨迹 提取 方法 | ||
【主权项】：
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