[发明专利]一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构有效
| 申请号： | 202011236312.4 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112319648B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 徐琳;张鸿洋;张毓振;戴训;曹小宇;吴佳俊;兰兆刚;侯振民 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 乐综胜 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 切换 自由度 机器人 腿部 机构 | ||
【主权项】：
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