[发明专利]一种相似环境下基于IMU和视觉的二次回环检测定位方法有效
| 申请号： | 202011206955.4 | 申请日： | 2020-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN112461228B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 吕婧;邹霞;岳定春;应旻;涂良辉 | 申请（专利权）人： | 南昌航空大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G06T7/33;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市智旭鼎浩知识产权代理事务所(普通合伙) 44746 | 代理人： | 周超 |
| 地址： | 330063 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开一种相似环境下基于IMU和视觉的二次回环检测定位方法，包括以下步骤：步骤一，双目相机与IMU参数标定与同步；步骤二，图像特征提取与图像匹配；步骤三，位姿估计及移动轨迹形成；步骤四，回环检测；步骤五，二次回环检测机制；步骤六，重定位。本发明可通过IMU位姿信息对当前图像帧位姿进行粗比较约束，即以IMU当前位置方向与一次闭环图像位置方向比较，进行方向一致性约束预判，防止出现周围场景类似，按照图像相似度可判断为闭环，而按照IMU当前实际位置不可能是同一位置而错误回环的问题；通过IMU的方向预判防止相似环境下相似图像造成的定位错误；重定位后更新的高精度位姿，用以修正IMU累积漂移误差，提高二次回环检测定位方法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相似 环境 基于 imu 视觉 二次 回环 检测 定位 方法 | ||
【主权项】：
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