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[发明专利]一种相似环境下基于IMU和视觉的二次回环检测定位方法-CN202011206955.4有效
发明人：吕婧;邹霞;岳定春;应旻;涂良辉 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种相似环境下基于IMU和视觉的二次回环检测定位方法，包括以下步骤：步骤一，双目相机与IMU参数标定与同步；步骤二，图像特征提取与图像匹配；步骤三，位姿估计及移动轨迹形成；步骤四，回环检测；步骤五，二次回环检测机制；步骤六，重定位。本发明可通过IMU位姿信息对当前图像帧位姿进行粗比较约束，即以IMU当前位置方向与一次闭环图像位置方向比较，进行方向一致性约束预判，防止出现周围场景类似，按照图像相似度可判断为闭环，而按照IMU当前实际位置不可能是同一位置而错误回环的问题；通过IMU的方向预判防止相似环境下相似图像造成的定位错误；重定位后更新的高精度位姿，用以修正IMU累积漂移误差，提高二次回环检测定位方法的鲁棒性。
一种相似环境基于 imu 视觉二次回环检测定位方法

[发明专利]一种无人机飞行防撞装置-CN202211245668.3在审
发明人：吕婧;应旻;刘赟 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行技术领域，且公开了一种无人机飞行防撞装置，在无人机本体的飞行过程中，减震块与弹簧一的配合对飞行中的无人机本体进行防碰撞的防护，通过固定块配合弹簧二对两个滑块一之间起到收缩作用，从而对无人机本体进行夹持，通过滑槽一与滑块一可以对不同尺寸的无人机进行夹持，提高对无人机本体尺寸的容纳性，防护檐为飞行中的飞行叶片起到防护作用，防止碰撞过程中对飞行叶片造成的损坏，避免了现有无人机本体飞行时，对建筑物的碰撞或遇到飞行中的鸟类出现掉落的情况，从而导致损坏严重，提高了无人机飞行中的安全性，并降低了维修损坏率。
一种无人机飞行装置

[实用新型]一种用于实验工作台的滑轨式可调节显示器支架-CN202022521101.7有效
发明人：吕婧;岳定春;邹霞;应旻;涂良辉 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于实验工作台的滑轨式可调节显示器支架，包括滑轨、滑动定位块、支撑杆、支撑杆连接装置、方向调节连接器、显示器连接板和线缆拖链，滑轨上滑动式连接有滑动定位块，滑动定位块上设有支撑杆，支撑杆上设有支撑杆连接装置，支撑杆连接装置与线缆拖链的一端连接，支撑杆上设有方向调节连接器，方向调节连接器可在支撑杆上转动和上下滑动，方向调节连接器上设有显示器连接板。本实用新型采用滑动定位块在滑轨上滑行，使显示器可以方便的移动到所需实验旁；采用线缆拖链，能够使连接显示器和计算机主机的信号线及供电线随着显示器的移动伸缩；通过调节方向调节连接器在支撑杆的上下和旋转位置，实现显示器的旋转及上下调节。
一种用于实验工作台滑轨调节显示器支架

[发明专利]一种基于ROS的AGV小车激光导航系统-CN201710913347.9有效
发明人：史小露;王丽峰;胡子慧;王晓东;应旻;罗炜;吴文渊;陈飞 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于ROS的AGV小车激光导航系统，包括自带ROS的上位机及安装在AGV小车内的下位机，上位机与下位机内分别设置有用于进行数据信息交换的无线通讯模块，用户通过上位机向AGV小车的下位机发送指令控制AGV小车运行状态，下位机包括自带ROS的决策模块、激光导航模块、电源管理模块、安全保护模块、驱动模块，决策模块通过无线通讯模块与上位机连接；同时在上位机与下位机之间安装有路由器，并将上位机系统的ROS_MASTER_URI与下位机系统的ROS_MASTER_URI设置相同参数，以实现上位机与下位机的消息发布与订阅；该导航系统利用ROS分布式架构及开源代码，有效降低AGV的开发难度、加快开发进程。
一种基于 ros agv 小车激光导航系统

[发明专利]预防汽车蓄电池亏电的太阳能涓流补能装置及其方法-CN202011108245.8在审
发明人：吕婧;应旻;邹霞;岳定春;涂良辉 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60R16/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种预防汽车蓄电池亏电的太阳能涓流补能装置及其方法，该装置包括蓄电池、蓄电池状态监测电路、预比较电路、太阳能电池板、太阳能充电控制电路和防反充电路；通过蓄电池状态监测电路确定蓄电池的当前电流、电压与温度；通过预比较电路对当前SOC值与预防电池亏电的SOC阀值比较，当判断为小于时，开启太阳能充电控制电路；太阳能充电控制电路开启后，通过检测当前电压是否超过充电上截止电压来控制太阳能充电状态，若是，则停止充电，若否，则继续充电；通过防反充电路防止蓄电池对太阳能电池板反向通电。本发明提供了监测计算并通过涓流补能的方式保持蓄电池当前SOC值大于预防电池亏电的SOC阈值的方法，从而预防蓄电池亏电，延长其寿命。
预防汽车蓄电池太阳能涓流装置及其方法

[实用新型]一种轨道对接可移式飞机发动机工装机构-CN201922139568.2有效
发明人：罗炜;应旻;陈林杰;陈飞 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种轨道对接可移式飞机发动机工装机构，其中，飞机发动机舱内导轨一端固定在发动机舱内，飞机发动机舱内导轨另一端、中间托举工装导轨及后下拉工装导轨分别固定在导轨固定托架上；发动机中间托举工件包括底板、支撑台及链夹，支撑台设置在能够在中间托举工装导轨、飞机发动机舱内导轨上来回移动的底板上，链夹对称设置在支撑台上，工作时，飞机发动机通过链夹固定在支撑台上；发动机后下拉工件包括安装板、支撑架及支撑臂，支撑架设置在能够在后下拉工装导轨上来回移动的安装板上，支撑臂安装在支撑架上，飞机发动机舱内导轨与中间托举工装导轨无缝对接后由发动机中间托举工件将飞机发动机移送到位，有效提高生产效率，且降低操作人员劳动强度。
一种轨道对接可移式飞机发动机工装机构

[外观设计]头顶花洒自动组装单元-CN201930673358.4有效
发明人：张如玉;原鹏飞;应旻 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：头顶花洒自动组装单元。2.本外观设计产品的用途：本设备针对花洒产品开展生产节拍和效率的机器人自动组装单元。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
头顶自动组装单元

[外观设计]智能无人搬运车-CN201930673359.9有效
发明人：吴文渊;罗炜;应旻;陈林杰 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能无人搬运车。2.本外观设计产品的用途：本设备可对大型零部件进行承载运输或牵引。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.变化状态图为举升状态。
智能无人搬运车

[发明专利]一种液压举升调姿系统-CN201911223918.1在审
发明人：罗炜;应旻;陈林杰;吴文渊;陈飞 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：一种液压举升调姿系统，其中，油箱内设置有出油区与回油区，液压泵一端伸入出油区，液压泵另一端与举升调姿机构中并联的四组伺服液压缸进油端连接，电机与液压泵连接，四组伺服液压缸出油端分别与回油过滤器一端连接，回油过滤器另一端伸入回油区；同时每组伺服液压缸进油端、伺服液压缸出油端分别与电液伺服阀连接；举升调姿底板的四个边角左右对称设置有用于安装伺服液压缸的液压缸支座，位移传感器设置在液压缸支座内侧，并与伺服液压缸连接，液位泵站设置在举升调姿底板中部一侧，电液伺服阀岛温度传感器设置在举升调姿底板中部另一侧；通过采用本系统不仅节省人工，缩短发动机安装作业时间，提高飞机生产效率，且安全性得到保障和提高。
一种液压升调系统

[发明专利]一种用于飞机发动机自动行走对接的托车-CN201911223848.X在审
发明人：罗炜;应旻;陈林杰;陈飞 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：一种用于飞机发动机自动行走对接的托车，包括麦克纳姆轮行走底盘、滑台托板机构、调姿平台及用于支撑飞机发动机的发动机支撑工装，其中，滑台托板机构安装在麦克纳姆轮行走底盘上，调姿平台安装在滑台托板机构上，发动机支撑工装安装在调姿平台上；适用于飞机发动机安装设备的自动行走及自动化发动机安装对接，有效提高飞机发动机安装效率，缩短飞机装配时间，降低工人劳动强度，且安全性得到提高。
一种用于飞机发动机自动行走对接

[发明专利]飞机发动机自动对接调姿安装系统-CN201911223849.4在审
发明人：应旻;罗炜;陈林杰;吴文渊 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：飞机发动机自动对接调姿安装系统，包括对接测量机构、对接主控机构与调姿运动平台，用于对飞机发动机以及安装导轨的位姿信息进行动态跟踪测量的对接测量机构与处理飞机发动机自动对接调姿的对接主控机构连接，对接主控机构内设置有对接主控模块，用于实现对飞机发动机位置和姿态进行调整的调姿运动平台与对接主控机构连接，最终实现飞机发动机自动化对接装配，有效解决由于人工参与飞机发动机的安装过程，可能导致的一系列问题，且安装耗时短、轨道对准精确、生产效率高、安全可靠性强。
飞机发动机自动对接安装系统

[实用新型]一种逆制防跌落装置-CN201822013038.9有效
发明人：罗炜;陈飞;陈林杰;应旻;胡子慧;吴文渊 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：一种逆制防跌落装置，包括用于固定举升机构的举升机构底座、斜面销钉、转换手柄、复位弹簧及转换座，其中，转换座焊接在举升机构底座上，举升机构底座设置在发动机安装车底盘的孔板上，并在转换座上设置有用于置放斜面销钉的置放槽和用于置放转换手柄的转换槽，且能够旋转的转换手柄与能够插入孔板空洞的斜面销钉连接，转换座内设置有用于对斜面销钉进行复位的复位弹簧；通过采用复位弹簧结合斜面销钉形式使得防跌落结构得以简化更加稳定可靠，操作便捷，有效提高飞机发动机安装设备安全性能，避免举升机构失效导致的飞机发动机跌落事故。
举升机构转换座复位弹簧转换手柄销钉飞机发动机底座防跌落装置置放安全性能安装设备跌落事故固定举升销钉连接销钉形式安装车插入孔防跌落置放槽转换槽底盘复位孔板焊接空洞发动机

[实用新型]一种飞机发动机安装设备距离检测装置-CN201822013032.1有效
发明人：罗炜;陈飞;应旻;胡子慧;陈林杰;吴文渊 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：一种飞机发动机安装设备距离检测装置，包括飞机发动机安装设备、安装设备调姿云台方钢、激光测距传感器、控制器及触摸屏，其中，飞机发动机安装设备上安装有设备调姿云台方钢，用于测量飞机发动机安装设备与飞机发动机舱壁板点位之间距离的激光测距传感器固定在安装设备调姿云台方钢一侧，控制器设置在安装设备调姿云台方钢另一侧，且控制器与设置在室内的触摸屏连接；通过四个安装在飞机发动机安装设备上的激光测距传感器同时发出四束激光点照射在事先标定在飞机发动机舱壁板的点位上，根据反射原理计算出设备与飞机之间的相对距离，有效减小实际距离存在的误差，从而提高安装效率。
安装设备飞机发动机调姿方钢云台激光测距传感器飞机发动机舱距离检测装置壁板控制器触摸屏点位发动机安装控制器设置安装效率测量飞机反射原理实际距离出设备激光点标定减小照射室内飞机

[实用新型]一种回转机构-CN201822011018.8有效
发明人：陈鸣晖;应旻;吴文渊;罗炜;吴春杨 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：一种回转机构，其中，电机安装在基座下方，电机输出轴与设置在基座上方的角度位移传感器连接，同步带传动机构一端套装在电机输出轴上，同步带传动机构另一端与谐波减速器输入端连接，谐波减速器输出端与上平板连接，上平板与回转轴承内圈连接；同时同步带传动机构、谐波减速器、回转轴承外圈分别设置在基座上方；本实用新型采用回转轴承进行回转支撑可承受较大负载，同时利用谐波减速器及同步带轮传动用于实现非常小的回程间隙，并由角度位移传感器对回转角度进行精确控制，有效解决目前大多数回转机构均有回程间隙或者负载过小等缺陷，无法满足精密运动需求的问题。
谐波减速器同步带传动机构回转机构角度位移传感器电机输出轴回程间隙上平板回转轴承内圈回转轴承外圈同步带轮传动本实用新型输入端连接电机安装回转支撑回转轴承精密运动有效解决大负载输出端回转

[发明专利]一种智能移动升降平台-CN201811464717.6在审
发明人：陈鸣晖;吴文渊;罗炜;应旻;吴春杨 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：一种智能移动升降平台，包括底盘、剪叉机构、上平台、调姿机构、液压缸及操作柜，其中，采用麦克纳姆轮全向移动底盘，可实现全向移动，更加适应工厂环境；液压缸与剪叉机构连接，剪叉机构设置在底盘与上平台之间，采用剪叉式升降机构可实现更大的收展比，具有回转和俯仰两个姿态的调姿机构安装在上平台上，更能满足作业设备的作业需求；同时在底盘一侧设置有操作柜，通过操作面板可以控制平台动作，也可通过遥控器进行远程遥控，有效实现作业现场无人化，使工作人员能够安全高效的完成作业任务。
底盘剪叉机构上平台移动升降平台调姿机构全向移动操作柜液压缸剪叉式升降机构麦克纳姆轮俯仰操作面板工厂环境控制平台有效实现远程遥控作业设备作业现场作业需求智能无人化遥控器收展回转安全

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