[发明专利]机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法有效
| 申请号： | 202011159428.2 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112428278B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 段星光;田焕玉;温浩;田野;靳励行;孟繁盛 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 邓永红 |
| 地址： | 100081 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法。该机械臂的控制方法包括获取人机协同模型，其中所述人机协同模型为根据人机交互力确定机械臂期望位姿的模型；获取当前时刻位姿，根据所述人机协同模型获取当前时刻人机交互力对应的期望位姿；根据所述当前时刻位姿和所述当前时刻人机交互力对应的期望位姿生成机械臂运动的最优轨迹；根据所述最优轨迹对机械臂进行控制。本申请解决了机器人无法沿着人类意图的轨迹运动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 人机 协同 模型 训练 | ||
【主权项】：
暂无信息
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