[发明专利]车辆定位方法、装置、存储介质及车辆在审
| 申请号： | 202011105724.4 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112230211A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 李悦;安淑苗;王开;姜海鹏;靳玉涛;李普;张瀛 | 申请（专利权）人： | 长城汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/06 | 分类号： | G01S13/06;G01C11/00;G01C11/02 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 王晓霞 |
| 地址： | 071000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆定位方法、装置、存储介质及车辆，车辆设置有视觉系统和毫米波雷达系统，所述方法包括：从视觉系统中获取车辆当前时刻的视觉测量位姿信息，以及，从毫米波雷达系统中获取车辆当前时刻的雷达测量位姿信息；根据视觉测量位姿信息和车辆上一时刻的视觉估计位姿信息，确定车辆当前时刻的视觉估计位姿信息；以及根据雷达测量位姿信息和车辆上一时刻的雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的雷达估计位姿信息；根据车辆的当前时刻的视觉估计位姿信息和雷达估计位姿信息，确定车辆当前时刻的目标位姿信息。解决了相关技术中仅采用激光雷达实现车辆定位存在的成本高，和仅基于视觉实现车辆定位存在的定位精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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