[发明专利]一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法在审
| 申请号： | 202011062170.4 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112150388A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 姜鑫;范洪达;刘永生;武荣阳;张耿霖;汤明清;白永昕;杜子兮;周卯旸;吴庆贺;吴丰序;于航 | 申请（专利权）人： | 大连华锐重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/13;G06T17/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法，包括以下步骤：通过连续卸船机的激光视觉系统采集散料运输船的整体信息，根据激光扫描仪返回的测量结果生成场景点云数据，并对点云数据进行坐标转换及裁剪处理；对裁剪后的点云数据进行半径滤波及平滑处理；对平滑后的点云数据进行水平投影，并计算甲板高度；根据甲板高度对点云数据再次进行垂直方向投影，并将其转为二值图像；对投影得到的二值图像进行形态学处理，对二值图像中的舱口进行识别检测；得到舱口区域的世界坐标，并根据先验知识对识别结果进行校验；对舱内点云数据进行参考信息提取。本发明所提供的识别定位方法有较高的识别精度，识别误差精度可与采集误差精度保持在同等水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 卸船机 船舶 物料 识别 感知 方法 | ||
【主权项】：
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