[发明专利]相机位姿估计方法在审
| 申请号： | 202011054180.3 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112393721A | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 史梦安;程巍;任艳;任勇;徐云龙;胥薇;杨艳红;陈阳子;陈年飞;杨敬晶;马壮 | 申请（专利权）人： | 苏州大学应用技术学院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 沈留兴 |
| 地址： | 215300 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种相机位姿估计方法，其包括步骤：采集图像帧数据流，以第一分辨率获取包含RGB图像和深度图像的图像数据帧；提取ORB特征，获得具有方向向量的FAST角点和包含若干维二进制向量的BRIEF描述子；搭建加速度与陀螺仪的角速度测量模型，获得惯性测量单元数据的方向向量；保留与惯性测量单元数据方向向量方向一致的FAST角点，对BRIEF描述子进行匹配，匹配成功，从深度相机中获得FAST角点的深度数据；采用李代数表示位姿，获得目标函数，使用李代数扰动模型对目标函数求导，找到局部极小值作为位姿预估值。本发明通过深度相机与惯性测量融合协同进行数据采集和匹配来对机器人本体的姿态进行估计，提升设计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 估计 方法 | ||
【主权项】：
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