[发明专利]无人机群控制方法以及装置

摘要

本申请涉及一种无人机群控制方法以及装置。每个长机发送第一长机定位信号至多个僚机。当每个僚机接收多个长机发送的多个第一长机定位信号时，通过多个长机的位置对每个僚机的位置进行了定位。每个僚机基于多个第一长机定位信号，可以实现自身的高精度定位。每个僚机基于多个第一长机定位信号实时调控自身飞行姿态，以完成编队指令并保持编队形态。当其中一个长机发生故障时，每个僚机基于其他多个第一长机定位信号仍然可以继续进行自身的高精度定位，控制误差不会被逐级放大，避免了传统控制方法中长机出现故障导致的整个无人机群失控问题，提高了无人机编队控制系统鲁棒性。