[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010828748.6 | 申请日： | 2020-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN111703436B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 谢兼明;王晓东;张天雷 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/02 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 任媛;刘铁生 |
| 地址： | 100044 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆控制技术领域，用于解决现有技术中车辆在高速行驶状态中的横向控制性能较差的问题，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设坐标系中的参考路径、车辆实时位置以及车辆实时航向角；根据所述车辆实时位置计算车辆在所述参考路径中对应的参考位置；根据所述参考位置与所述车辆实时位置确定车辆横向控制的前馈输出量；根据所述参考位置与所述车辆实时位置、车辆实时航向角计算车辆横向控制的反馈输出量，所述反馈输出量至少包括横向位置与航向角；基于所述前馈输出量与所述反馈输出量对自动驾驶车辆进行横向控制。本发明实施例用于提高自动驾驶车辆在高速行驶状态中的横向控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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