[发明专利]一种采用扰动补偿的椭圆趋近律的离散重复控制方法在审
| 申请号： | 202010787437.X | 申请日： | 2020-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN112068424A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 胡轶;朱鹏升;薛良曾;孙明轩;陈强;吴春 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种采用扰动补偿的椭圆趋近律用于电机伺服系统的离散重复控制方法，其中给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，提出一种椭圆趋近律，并在该趋近律中引入等效扰动补偿；基于椭圆趋近律构建理想切换动态，并依据理想切换动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征系统收敛过程的单调收敛层边界，绝对收敛层边界和拟滑模带边界的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的椭圆趋近律的重复控制器，能够提高系统的跟踪精度且对存在的周期扰动完全抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 扰动 补偿 椭圆 趋近 离散 重复 控制 方法 | ||
【主权项】：
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