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[发明专利]一种用于伺服电机指定时间吸引的数字重复控制器设计方法-CN202010510384.7有效
发明人：孙明轩;朱鹏升;薛良曾;邹胜祥;李威;李杏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种伺服电机指定时间吸引的数字重复控制器设计方法，给定模块产生周期参考信号，构造周期反馈环节；在一种指定时间吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的指定时间吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
一种用于伺服电机指定时间吸引数字重复控制器设计方法

[发明专利]一种伺服电机驱动系统1/2幂次有限值吸引重复控制方法-CN202010503951.6有效
发明人：孙明轩;薛良曾;朱鹏升;邹胜祥;李威;李杏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：一种用于伺服电机驱动系统的1/2幂次有限值吸引重复控制方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节；在一种1/2幂次有限值吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的1/2幂次有限值吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
一种伺服电机驱动系统有限吸引重复控制方法

[发明专利]一种采用扰动补偿的抛物线趋近律的离散重复控制方法-CN202010787746.7在审
发明人：胡轶;薛良曾;朱鹏升;孙明轩;陈强;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：一种采用扰动补偿的抛物线趋近律用于电机伺服系统的离散重复控制方法，其中给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，提出一种抛物线趋近律，并在该趋近律中引入等效扰动补偿；基于抛物线趋近律构建理想切换动态，并依据理想切换动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征系统收敛过程的单调收敛层边界，绝对收敛层边界和拟滑模带边界的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的抛物线趋近律的重复控制器，能够提高系统的跟踪精度且对存在的周期扰动完全抑制。
一种采用扰动补偿抛物线趋近离散重复控制方法

[发明专利]基于反正切吸引律的指定时间重复控制器设计方法-CN202010782926.6在审
发明人：胡轶;朱鹏升;薛良曾;詹亦钊;孙明轩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于反正切吸引律的指定时间重复控制器设计方法，给定模块产生周期参考信号，构造周期反馈环节；在一种指定时间反正切吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的基于反正切吸引律的指定时间重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
基于正切吸引指定时间重复控制器设计方法

[发明专利]有限值幂次吸引重复控制器设计方法-CN202010783529.0在审
发明人：胡轶;薛良曾;朱鹏升;詹亦钊;孙明轩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限值幂次吸引重复控制器设计方法，给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节；在一种有限值幂次吸引律中引入等效扰动补偿，利用干扰观测器对等效扰动进行估计；构建理想误差动态(带干扰抑制作用的吸引律)，并依据理想误差动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛过程的吸引域边界、单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带和最大收敛步数的计算公式。本发明提供的有限值幂次吸引重复控制器，能够实现对干扰信号周期成分的完全抑制，并且抑制其非周期成分的影响。
有限值幂次吸引重复控制器设计方法

[发明专利]一种采用扰动补偿的椭圆趋近律的离散重复控制方法-CN202010787437.X在审
发明人：胡轶;朱鹏升;薛良曾;孙明轩;陈强;吴春 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种采用扰动补偿的椭圆趋近律用于电机伺服系统的离散重复控制方法，其中给定模块产生周期性的参考信号，构造周期反馈环节，提出一种椭圆趋近律，并在该趋近律中引入等效扰动补偿；基于椭圆趋近律构建理想切换动态，并依据理想切换动态设计控制器，将当前计算得到的信号作为伺服系统的输入；具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且给出了表征系统收敛过程的单调收敛层边界，绝对收敛层边界和拟滑模带边界的计算公式。本发明提供的带有等效扰动补偿的椭圆趋近律的重复控制器，能够提高系统的跟踪精度且对存在的周期扰动完全抑制。
一种采用扰动补偿椭圆趋近离散重复控制方法