[发明专利]一种叉车的定位方法及叉车有效
| 申请号： | 202010773548.5 | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN111912403B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 沙学东;谢勇;余涛;贺松;梁书田;安情情 | 申请（专利权）人： | 国以贤智能科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;B66F9/075 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201615 上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种叉车的定位方法及叉车。该方法包括：根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息；根据叉车主舵轮角度，确定与叉车轴距对应的至少一个叉车回转半径；根据至少一个叉车回转半径、当前姿态信息和前一姿态信息，计算前后定位时刻间的至少一个叉车偏移距离；根据至少一个叉车偏移距离和叉车在前一定位时刻的前一位置信息，计算叉车在当前定位时刻的当前位置信息。可以通过叉车的本地计算确定当前位置信息，无需额外的里程计，可以减少时延，降低叉车成本，减少叉车维修点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 叉车 定位 方法 | ||
【主权项】：
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