[发明专利]一种基于卷积神经网络融合IMU和WiFi信息的机器人自主定位方法有效
| 申请号： | 202010650827.2 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN112004183B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 左韬;秦凤;张劲波;胡新宇;伍一维;赵雄;王星;周恩育;何彬 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;G01C21/16;G01C21/20;G06N3/04;G06N3/08;H04W4/33;H04W4/021;H04W4/70 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卷积神经网络融合IMU和WiFi信息的机器人自主定位方法，该方法采用二通道的卷积神经网络，步骤包括：将WiFi和IMU的信息分别作为两个通道的输入，经过卷积提取特征，然后通过SE模块自动获取两个通道的重要程度，进行权重特征匹配，再通过全连接层、softmax函数得到最后的输出；把参考点对应的序号作为网络的输出，对网络进行训练。在定位阶段把待测点的WiFi和IMU信息输入到训练好的网络中，利用输出层输出的序号对应的参考点坐标以及序号对应的概率对定位点位置进行估计。本发明方法可以有效避免传统WiFi定位中由于RSSI数据容易波动以及IMU定位中加速度的二次积分带来的误差，并且在定位阶段，可以简单高效的得到机器人的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卷积 神经网络 融合 imu wifi 信息 机器人 自主 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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