[发明专利]一种基于双重校正的车载GNSS/INS组合导航方法有效
| 申请号： | 202010584387.5 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN112051598B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 马俊;曹成度;夏艳军;滕焕乐;闵阳 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01S19/41;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 吴静 |
| 地址： | 430063 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于卫星导航定位技术领域，具体提供了一种基于双重校正的车载GNSS/INS组合导航方法，首先，对GNSS系统进行初始化，获得固定解后，根据GNSS的载波以及伪距观测值，利用扩展卡尔曼滤波估计车的GNSS位置；然后将卡尔曼滤波校正后的GNSS位置与INS输出的位置求差，将结果作为观测值再次进行卡尔曼滤波估计，根据结果对INS输出的位置进行输出校正，最后获得的INS位置为系统位置的最终结果。该方案首先对GNSS输出的位置进行卡尔曼滤波校正，再利用校正后的GNSS位置对INS位置进行卡尔曼滤波校正，提高了组合导航定位系统位置的精度及可靠性。克服了在卫星信号不佳的情况下GNSS/INS组合导航定位系统输出位置精度较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双重 校正 车载 gnss ins 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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