[发明专利]基于视觉引导的机器人轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010570974.9 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111590594B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 李波;韦学文;田威;傅宇文;廖文和;张霖;胡俊山;崔光裕;李宇飞 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 王磊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉引导的机器人轨迹跟踪控制方法，包括建立机器人视觉伺服控制系统；建立双目视觉统一测量场；利用双目视觉设备观测得到末端执行器坐标系相对于测量坐标系之间的位姿变换关系，并经过双目视觉测量场转换到机器人基坐标系；利用Kalman滤波器对观测到的末端执行器位姿进行平滑估计；计算末端执行器位姿误差；设计基于模糊PID的视觉伺服控制器，对位姿误差进行处理后得到下一时刻的期望位姿，发送给机器人系统控制末端执行器运动。本发明面向航空航天大部件柔性加工领域、机器人高精度加工装备应用需求，通过视觉传感器实时感知末端执行器位姿，形成闭环反馈系统，大幅度提高六自由度串联机器人的轨迹运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 引导 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010570974.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
