[发明专利]过滤激光扫描图中静止物体的方法、介质、终端和装置有效
| 申请号： | 202010425637.0 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111665522B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 揭择群 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/06;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种过滤激光扫描图中静止物体的方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：获取当前时刻对应的第一点云图和历史时刻对应的连续多帧第二点云图；提取每帧第二点云图的运动物体信息，并采用递归算法将所有第二点云图的运动物体信息随时刻传播到第一点云图，以过滤掉第一点云图中当前时刻和历史时刻均保持静止的物体。本发明引入递归记忆机制，不仅当前时刻的运动物体能被记录，历史时刻运动过但是当前时刻保持静止的物体也能被记录，从而过滤掉一直保持静止的物体，提高了行人检测的准确性，为机器人的后续导航避障、运动行为以及交互行为等提供了更准确的指导，提高了机器人的运动效率和服务质量。 | ||
| 搜索关键词： | 过滤 激光 描图 静止 物体 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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