[发明专利]一种激光点云与地图的匹配评价方法、介质、终端和装置有效
| 申请号： | 202010425583.8 | 申请日： | 2020-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN111707279B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 李国飞 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种激光点云与地图的匹配评价方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：根据激光点云在当前时刻的先验位姿将激光点云在环境地图上栅格化；获取激光点云中每个激光点在所述环境地图上分别对应的目标障碍点，并采用预设公式计算激光点与对应目标障碍点的距离；采用预设公式计算每个激光点的匹配得分；对激光点云中所有激光点的匹配得分进行求和，生成激光点云与环境地图的匹配总分。本发明不仅保证了运算速度，同时提高了激光点云与栅格地图匹配精度，增强了定位的容错性与偏差修正能力，在机器人定位导航中具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 地图 匹配 评价 方法 介质 终端 装置 | ||
【主权项】：
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