[发明专利]无人艇折线航迹跟踪控制方法、控制器以及无人艇有效
| 申请号： | 202010418137.4 | 申请日： | 2020-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN111650932B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 董早鹏;王浩;刘洋;宋利飞;姜昊 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 俞琳娟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人艇折线航迹跟踪控制方法、控制器以及无人艇，能够有效减少运行计算量，降低切换过渡的超调量，同时提高航迹跟踪控制的精确性和可靠性。折线航迹跟踪控制方法包括：根据预先设定的期望经过的航路点，设计无人艇的期望折线航迹，并计算无人艇到任一折线段航迹的有向距离；基于有向距离设计无人艇折线航迹跟踪控制过程的艏向角引导律，使无人艇加速靠近目标航迹；设计折线航迹过渡段的定常回转圆平滑过渡策略，在即将进入下一条折线航迹前，使得无人进入定常圆回转状态；进行无人艇的航速控制计算；设计艏向角速度的虚拟输入，基于非线性反步法的逐步递推，得到期望艏向角的控制律；按照以上步骤控制无人艇按照期望航迹行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 折线 航迹 跟踪 控制 方法 控制器 以及 | ||
【主权项】：
暂无信息
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