[发明专利]一种微创手术机器人自主生物组织硬块触诊探测方法在审
| 申请号： | 202010413299.9 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN113274127A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 鞠锋;员亚辉;张婴璇;张贤网;郭昊;魏晓勇;陈柏;吴洪涛 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30;A61B5/00;A61B17/00;G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明为一种微创手术机器人自主生物组织硬块触诊探测方法，该方法包括以下步骤：步骤一，设置检测区域大小、位置，检测区域为方形；步骤二，手术机器人带动触觉传感器，运动到设定的检测区域附近，设定检测区域内的初始采样点，对所述采样点处的组织硬度进行检测，采集所述采样点的坐标及对应硬度数据，输入到生物组织硬块触诊探测模型中；步骤三，设置采样点数m，生物组织硬块触诊探测模型基于前一次的采样点的坐标及对应硬度数据得出下一个检测点坐标，迭代m次后，给出检测区域内生物组织硬块的形状和位置。该方法在检测时利用触觉传感器对被测组织局部硬度进行检测，通过基于高斯过程回归和最近邻多病灶采样策略函数的生物组织硬块探测算法，使系统自主选取检测点位置，实现对生物组织中硬块的识别及定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 自主 生物 组织 硬块 触诊 探测 方法 | ||
【主权项】：
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