[发明专利]一种轮式移动机器人的参数校正方法在审
| 申请号： | 202010413081.3 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111610523A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 鲁聪达;姚富林;张征;彭翔;周圣云;蔡颖杰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S13/86;G01S15/93;G01C22/00;B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 郭薇 |
| 地址： | 310000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及轮式移动机器人导引技术领域，尤其是一种轮式移动机器人的参数校正方法，参数校正过程包括如下步骤：(1)首先选定校准场所的任意一个位置为原点，建立世界坐标系，然后以轮式移动机器人的参考点作为原点建立机器人坐标系；(2)驱动机器人在校准场地移动，在运动时收集舵轮运动信息以及传感器的检测信息；(3)根据收集的收据分别计算编码器里程计信息和传感器里程计信息；(4)根据刚体运动学约束，利用里程计信息分别求解内部参数和外部参数；(5)根据求解的参数删除步骤(3)中的异常数据，再次执行步骤(4)，多次迭代求得最终数据，本发明有效的提高内部和外部参数的精度，提高校正过程的自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 参数 校正 方法 | ||
【主权项】：
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