[发明专利]一种基于势场改进蚁群算法的无人机最优路径搜索方法在审
| 申请号： | 202010371998.1 | 申请日： | 2020-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN112033403A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 周武能;罗勇 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 上海统摄知识产权代理事务所(普通合伙) 31303 | 代理人： | 杜亚 |
| 地址： | 201620 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于势场改进蚁群算法的无人机最优路径搜索方法，首先通过栅格法创建模型并进行各个参数的初始化，然后进行蚁群算法初始化，包括设置蚁群规模、信息素和启发信息等参数，蚁群进行搜索时依据概率选择公式，选择下一个搜索的位置，最后利用人工势场法进行全局搜索，利用蚁群算法进行局部搜索并更新信息素。本发明的一种基于势场改进蚁群算法的无人机最优路径搜索方法，与传统的人工势场法相比，克服了局部极值点的问题，准确性更高；与单一的蚁群算法相比，本发明在保证准确率的情况下，提高了搜索速度，因此在应对紧急交通路口的事故时可以进行快速响应，在保证无人机避障安全快速飞行的前提下，规划最优轨迹的准确率也能得到保证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 无人机 最优 路径 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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