[发明专利]一种机器人关节伺服系统振动抑制控制方法有效
| 申请号： | 202010344356.2 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111673734B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 韦鲲;张建政 | 申请（专利权）人： | 驰驱电气（嘉兴）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 姜杉 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市桐*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人关节伺服系统振动抑制控制方法，包括输入模块、速度环控制器、电流环控制器、惯量负载，所述输入模块连接所述速度环控制器，所述速度环控制器连接所述电流环控制器，所述电流环控制器连接所述惯量负载，所述惯量负载连接所述输出模块，其特征在于：还包括补偿转矩观测器；所述电流环控制器连接所述补偿转矩观测器；所述速度环控制器连接所述补偿转矩观测器。本发明的有益效果是：集成在每一个关节伺服驱动器中的控制算法能够具有消除或减轻振动的控制策略，对各自的机械振动做出合适的控制或补偿动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 伺服系统 振动 抑制 控制 方法 | ||
【主权项】：
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