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[发明专利]喷砂机的智能控制系统及其方法-CN202310902067.3在审
发明人：褚艳涛;张建政;李可;王新海;张振;张玉龙;殷琳鑫;田家乐 -专利权人：山东天衢铝业有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷砂机的智能控制系统及其方法，其通过摄像头采集待加工工件的表面状态图像；对所述待加工工件的表面状态图像进行图像分析以得到待加工工件的表面状态特征；以及，基于所述待加工工件的表面状态特征，确定推荐的喷砂压力值。这样，可以避免人工调控带来的误差和低效率问题，从而使得喷砂机的控制更加智能化，提高了喷砂加工的效率和质量。
喷砂机智能控制系统及其方法

[发明专利]一种移动复合机器人的一体化控制方法-CN202311142424.7在审
发明人： 张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李方保 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种移动复合机器人的一体化控制方法和控制装置，包括：将机器人本体及移动和机械臂及动作在同一世界坐标系中进行描述，通过耦合计算模块，将有关机器人的姿态控制、柔顺控制、奇异点规避计算等算法模块耦合入机器人整体控制环路中，生成整体的控制指令，再将该控制指令进行解耦分解成机械臂关节和本体移动控制指令，从而执行最终控制，以此方法可以提升机器人的动作效率和操作动作的连贯性，适应生产节拍的要求。
一种移动复合机器人一体化控制方法

[发明专利]一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法-CN202210378539.5有效
发明人： 张建政;董易;韦鲲;邹金沛;黄振彪 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图书盘点机器人的图书盘点方法，采用了RFID技术和视觉传感技术相融合的盘点方法，有益之处是，极大提高了图书盘点效率和准确率，精准盘点图书所在具体位置，后台图书数据库图书位置更精确；图书的误盘点现象减少；能有效识别空书架。本发明通过RFID技术和视觉传感器技术融合，优势互补，视觉传感技术能很好的弥补RFID技术的部分缺陷，作为辅助的盘点手段，使盘点机器人更能适应不同场合，鲁棒性更佳。
一种基于图书盘点机器人方法

[发明专利]一种智能移动作业机器人控制方法、系统及设备-CN202310757304.1在审
发明人： 张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李方保 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种智能移动作业机器人控制方法、系统及装置及设备，涉及智能机器人控制技术领域。所述智能移动作业机器人的控制方法，包括：获取目标识别信息，所述目标识别信息包括机器人的实时行为检测状态数据，所述实时行为检测状态数据至少包括目标物品特征图像信息、机器人行走行为数据、机器人避障行为数据、电池电量数据；对所述目标识别信息进行多个行走解析并对多个行走解析进行融合计算，获取行走解析结果；基于所述行走解析结果，执行基于行为的控制模式和/或基于轨迹规划的导航控制模式，以实现移动所述目标物品的行走控制，提升了场地管理效率，同时降低了人力成本。
一种智能移动作业机器人控制方法系统设备

[外观设计]防磨牙牙托（组合式）-CN202330177367.0有效
发明人： 张建政 -专利权人： 张建政
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： 24-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：防磨牙牙托（组合式）。2.本外观设计产品的用途：用于防磨牙牙托。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
磨牙组合式

[发明专利]一种白车身柔性检测固持平台-CN201910041122.8有效
发明人：杨明伦;张建政;董易;吴强;黄迅 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种白车身柔性检测固持平台，用于解决现有技术中需要频繁的更换架台，效率低、投入成本高、占地大、灵活性差的技术问题，包括：安装架台、四组标定组件、行走轴、多组机器人组件和电气逻辑控制系统，所述电气逻辑控制系统包括控制柜、触摸屏和控制软件。实施本发明的技术方案，行走轴可以安装在安装基准面上的不同位置，机器人使用六方向机械臂，机械臂端点与执行夹具可拆卸连接，可实现灵活选择固持方式，并提高固持平台的兼容性，无需更换架台即可适用不同白车身，降低成本投入；多条行走轴形成的矩形宽度与安装基准面宽度相同，标定组件形成的矩形与安装基准面矩形相符合，提高固持平台空间利用率。
一种车身柔性检测平台

[发明专利]移动机器人运行场景的准数字孪生方法、系统、设备及介质-CN202310517881.3在审
发明人： 张建政;李洪涛;李方保;李亮华;韦鲲 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人运行场景的准数字孪生方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取移动机器人的机载定位数据并进行解算；获取移动机器人的机载测距数据并进行解算；获取移动机器人接收到的无线信号强度并解算得到辅助定位数据；获取场景内相机的图像信号并解算得到图像定位数据；将解算后的机载定位和测距数据与辅助定位数据和图像定位数据进行融合，得到统一坐标系下机器人的唯一目标定位数据和目标测距数据；基于该目标定位和测距数据及场景地图，建立相应的准数字孪生模型。由此，本发明能够为上位机器人管理系统提供一致性定位测距数据，并且该孪生模型相当于为机器人提供了除其机载测距模块外的额外测距系统，增强了其移动安全性。
移动机器人运行场景准数孪生方法系统设备介质

[实用新型]一种铝型材切割装置-CN202222986116.X有效
发明人： 张建政;王新海;褚艳涛;李可 -专利权人：山东天衢铝业有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝型材切割装置，包括底座、切割机构，所述底座上设置有固定机构，所述固定机构包括第一固定架和第二固定架，所述第一固定架与第二固定架之间形成有用于铝型材通过的通道，所述第一固定架的底部设置有滑块，所述底座靠近第一固定架的一面开设有与滑块滑动连接的滑槽一，所述可视罩体靠近第二固定架的一侧设置有导轮组件，且可视罩体上设置有用于对导轮组件位置进行调节的调节组件。该铝型材切割装置通过滑块和滑槽一的结构，使得第一固定架和第二固定架之间用于铝型材通过的通道可以根据不同的铝型材大小进行自动调节，并且借助第一固定架和第二固定架对铝型材进行固定，在切割时不需要人为固定，操作方便，省时省力。
一种铝型材切割装置

[发明专利]汽车柔性总装生产线系统及生产线运行方法-CN202310599906.9在审
发明人： 张建政;李洪涛;董易;韦鲲;李亮华;李方保 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D65/00 文献下载
摘要：本申请提供一种汽车柔性总装生产线系统及生产线运行方法，汽车柔性总装生产线系统的移动机器人包括顶升移动机器人、线首预举升机器人、线尾预举升机器人；线首预举升机器人、线尾预举升机器人和顶升移动机器人配合将汽车进行抬升，并将汽车车体放置到顶升移动机器人的顶升平台上。其中，机器人管理系统的机器人调度中心与每个工序生产线上各个机器人以无线通信方式连接，用于从工厂数字管理平台接收任务/数据，还用于接收各工位及各个机器人的工作状态以及生产线节拍数据，以确定移动机器人的行走或操作动作。从而适应不同汽车类型，不同底盘、不同型号的汽车在同一生产线进行组装生产的要求。
汽车柔性总装生产线系统运行方法

[发明专利]机器人控制系统及控制方法-CN202310498460.0有效
发明人： 张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李方保 -专利权人：曜石机器人（上海）有限公司;上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人控制系统及控制方法，应用于多核处理器，多核处理器至少包括第一核处理器和第二核处理器，第一核处理器用于运行机器人控制系统的非实时控制子系统，并由非实时控制子系统产生任务源数据，以及将任务源数据发送至第二核处理器，第二核处理器用于运行实时控制子系统，并在接收任务源数据后，由实时控制子系统生成消息数据包并执行基于消息机制的任务处理，由于消息数据传输时间的可预测，消息站处理模块执行时间的可预测，因此具有快速、无延迟，无外部中断中止当前操作的优点，提升了数据传输速度和频率，从而避免了机器人移动底盘的移动控制和/或机械臂动作控制的延迟。
机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种农业采摘机器人的视觉伺服系统及控制方法-CN202211584225.7在审
发明人：董易;张建政;韦鲲;李亮华;李方保 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种农业采摘机器人的视觉伺服系统和控制方法，所述视觉伺服系统包括视觉传感器单元以及气枪单元；其中，视觉传感器单元安装于农业采摘机器人的肘部关节单元上，且能够随肘部关节单元进行运动；气枪单元设置于肘部关节单元上，所述气枪单元用于沿采摘方向进行吹气，以吹动所述采摘方向上的遮挡物，便于视觉传感器单元获取图像信息。本发明解决了现有的农业采摘机器人易漏采果实以及果实识别算法复杂从而造成算力资源紧张进而影响系统实时性能的问题。
一种农业采摘机器人视觉伺服系统控制方法

[发明专利]应用于机器人安全回路的冗余选择开关、控制器及继电器-CN201610870905.3有效
发明人：许露;张建政;黄蜂;王春雷 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H03K17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于机器人安全回路的冗余选择开关、控制器及继电器，其中冗余选择开关包括：多个输入管脚和多个输出管脚，且每个所述输入管脚与相对应的所述输出管脚形成一个管脚组；模式选择模块，根据输入的模式切换操作在预先设置的多个管脚连接模式中切换，且根据选择信号的类型选择多个输出管脚中的两个作为输出；其中，在每个管脚连接模式下，输入管脚中的两个分别与其各自对应的管脚组中的一个输出管脚电连接，其他管脚间均为断开。本发明可灵活的根据当前的模式切换操作灵活的选择相应的管脚连接模式，且可根据选择信号的类型，选择相应的输出管脚作为输出，开关兼容性能好，安全性能高，且操作灵活性强。
应用于机器人安全回路冗余选择开关控制器继电器

[实用新型]一种切割用夹具-CN202223571513.7有效
发明人： 张建政;王新海;褚艳涛;李可 -专利权人：山东天衢铝业有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本申请涉及铝型材钻孔技术领域，具体为一种切割用夹具，包括安装箱，安装箱底端的四角位置上均固定连接有支柱，还包括：转杆：转杆贯穿安装箱的侧端与安装箱的内侧壁转动连接；螺纹杆：安装箱的顶端和底端均开设有螺纹孔，螺纹杆依次穿过安装箱的顶端和底端与两个对应的螺纹孔螺纹连接；连动齿轮：连动齿轮套设在转杆上，连动齿轮与螺纹杆啮合配合；放置板：螺纹杆的顶端转动连接有转轴，放置板与转轴转动连接；该装置通过放置板和直角槽对钻孔用的角铝进行放置及夹持，减少了夹持时对角铝的挤压损坏，同时通过转杆和螺纹杆之间的相互配合以及限位结构实现了对放置板的高度调节，提升了钻孔工作的舒适度。
一种切割夹具

[发明专利]一种复合机器人的功耗检测系统和功耗预测方法-CN202310217397.9在审
发明人：韦鲲;张建政;董易;李方保;李亮华 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合机器人的功耗检测系统和功耗预测方法，功耗检测系统包括若干供电电路单元和数据处理单元。其中，若干供电电路单元对应与若干负载电性连接，且均与复合机器人的电池单元电性连接，其中，若干负载包括复合机器人的传感器、控制器和电机；数据处理单元，数据处理单元分别与若干供电电路单元电性连接，数据处理单元获取传感器预测功耗值、控制器预测功耗值以及电机预测功耗值。本发明解决现有的电池电量检测电路结构复杂且无法对机器人的能耗数据进行细致、深入地能耗分析的问题。
一种复合机器人功耗检测系统预测方法

[发明专利]一种机械臂的早期安全预警方法-CN202211522799.1在审
发明人：韦鲲;张建政;董易;李方保;邹金沛 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的早期安全预警方法，属于机器人运动监测技术领域。本发明通过AI模块对机械臂在长期运行过程中的运动特性为主要考察参数进行学习分析，并将分析得到的运行结果与后续机械臂运行的结果进行对比，判断机械臂是否在后续运行过程中的运动特性与AI模块中记录的正常运行的结果有一定的偏离，以此判断机械臂本身或操作工况是否发生了难以察觉的隐性变化，例如某些部件磨损，性能下降等等，并对这些变化做出预警，以便预测性维护，并实现对机械臂的运动特性的变化现象进行早期识别，从而达到早期预警的技术效果。
一种机械早期安全预警方法

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