[发明专利]一种基于人工势场与强化学习的人机共融流水线实现方法在审
| 申请号： | 202010328714.0 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111515932A | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 刘华山;应丰糠;江荣鑫;李祥健;程新;夏玮;蔡明军;陈荣川;梁健 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 201600 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场与强化学习的人机共融流水线实现方法，发明采用基于强化学习的A‑DPPO算法规划机器人运动轨迹，实际运行中，机器人以预定的最优轨迹执行动作，并具备以人工势场为基础的碰撞规避能力，同时采用视觉传感器采集人的位置信息，经粒子滤波后由新陈代谢GM(1,1)模型推理人的行为意图，根据不同的意图决定机器人是否考虑人靠近机械臂带来的排斥力的影响，从而决定机械臂是否采取规避动作，实现人‑机器‑环境的共融。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 强化 学习 人机 流水线 实现 方法 | ||
【主权项】：
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