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[发明专利]基于强化学习的自动化流水线作业效率优化系统及方法-CN201911412909.7有效
发明人：刘华山;陈荣川;江荣鑫;程新;蔡明军;李祥健;应丰糠;夏玮;梁健 -专利权人：东华大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于强化学习的自动化流水线作业效率优化系统本发明的另一个技术方案是提供了一种基于强化学习的自动化流水线作业效率优化方法。本发明将强化学习用到了搬运流水线中，通过机器人与环境接触然后不断学习，缩短了整个流水线的搬运时间。基于强化学习搭建了OptLayer架构，通过V‑Rep平台对实物流水线进行一比一仿真，运用A3C算法进行强化学习，在仿真平台上获得训练集，极大地缩短了学习的时间，当机器人在仿真环境训练出最优的参数后，将仿真训练好的模型参数迁移到实物平台上进行自学习训练，由于此时机器人已经有了较好的策略，因此即使在对其动作输出作为安全约束的情况下机器人也能有较高的学习效率。
基于强化学习自动化流水线作业效率优化系统方法

[实用新型]一种盐酸利多卡因喷雾器-CN202320324647.4有效
发明人：马保臣;杨青春;何金艳;胡楠;黄学林;吴秋萍;乔秋萍;李祥健;尼健君;闫旭亮;张丽娜 -专利权人：中国牧工商集团有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61M11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盐酸利多卡因喷雾器，属于医疗器械领域，包括药瓶，药瓶的上端通过旋紧部连接着盖体，盖体的底部设置有吸液拉钩；盖体的一端设置有折弯机构，折弯机构远离盖体的一端设置有出液管，出液管的端部设置有雾状喷头，折弯机构上设置有将出液管与盖体连通的软管。本实用新型盐酸利多卡因喷雾器通过折弯机构可以改变雾状喷头的位置，使其向上倾斜或者是向下倾斜，满足不同位置对于雾状喷头放置的需求，避免药瓶随着雾状喷头的位置变化而改变，使得药瓶内液体不会倾斜，不会出现吸液过程中的量不足或者是吸不到的情况，使得麻醉过程顺利完成。
一种盐酸利多喷雾器

[发明专利]一种含有抑菌抗氧化辣木籽多肽的宠物用盐酸利多卡因喷雾剂及其制备方法-CN202310100842.3在审
发明人：马保臣;杨青春;何金艳;胡楠;黄学林;吴秋萍;乔秋萍;李祥健;尼健君;闫旭亮;张丽娜 -专利权人：中国牧工商集团有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61K38/16 文献下载
摘要：本发明提供一种含有抑菌抗氧化辣木籽多肽的宠物用盐酸利多卡因喷雾剂，结合了贴剂、膜剂、喷雾剂的优点，可以在常温状态下以液体的形式储存，使用时呈雾状喷出，可同时发挥利用其中的抑菌抗氧化辣木籽多肽保护创面、抑菌抗炎的效果，又可以实现盐酸利多卡因的给药方便、提高生物利用度、实现缓释给药等优点。而且还建立了有关物质的检测方法，验证结果表明，该检验方法专属性好，重现性、精密度等可靠，适用于对盐酸利多卡因喷雾剂中有关物质进行检测。
一种含有抑菌抗氧化辣木籽多肽宠物盐酸利多喷雾及其制备方法

[发明专利]一种抑菌抗氧化辣木籽多肽及其应用-CN202310055630.8在审
发明人：马保臣;杨青春;何金艳;胡楠;黄学林;吴秋萍;乔秋萍;李祥健;尼健君;闫旭亮;张丽娜 -专利权人：中国牧工商集团有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C07K14/415 文献下载
摘要：本发明提供一种抑菌抗氧化辣木籽多肽及其应用，其中，抑菌抗氧化辣木籽多肽同时具有抑菌和抗氧化活性，与常规的盐酸利多卡因结合之后，应用于猫的麻醉过程中，可以实现快速、高效的麻醉效果，而且副作用小，并发症少，本发明的产品通过对实验猫进行临床初步试验，能很好地预防猫喉肌痉挛，便于插管操作。可以广泛的应用在宠物用，优选猫、犬用临床治疗过程中。克服了在兽药领域，盐酸利多卡因喷剂还未有上市产品的缺陷。
一种抑菌抗氧化辣木籽多肽及其应用

[发明专利]核酸样本前处理仪-CN202310027134.1在审
发明人： 李祥健;宋仲康;王深;张树军;郭根康;韩永光;孟凡辉;刘波;曹红云 -专利权人：遨博（山东）智能机器人有限公司;淄博市临淄区人民医院（淄博市市立医院）
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01N35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种核酸样本前处理仪，属于医疗机构检验室技术领域；机器人，包括第一协作机器人和第二协作机器人，所述第一协作机器人用于取出试剂管，试剂管进行扫码、记录信息，摆放试剂管于旋盖机构的上料位，将已完成取液的试剂管放至载具盘原位，试剂管往返至旋盖机构下方位置进行旋盖、紧盖；所述第二协作机器人用于取枪、吸液、滴液、退枪头流程；第一协作机器人的工艺流程和第二协作机器人的工艺流程，采用第一协作机器人和第二协作机器人完成核酸样本前处理相应工作内容，完全替代并模拟医务人员进行旋盖、取样、滴液重复性操作，减少人员疲劳；智能化、模块化、简洁化、故障率低、维护方便、不需要气源。
核酸样本处理

[发明专利]一种基于视觉和多坐标系闭环转换的机器人标定方法-CN201911279737.0有效
发明人：刘华山;蔡明军;程新;李祥健;应丰糠;陈荣川;夏玮;梁健;江荣鑫 -专利权人：东华大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉和多坐标系闭环转换的机器人标定方法。本发明提供的一种基于视觉和多坐标系闭环转换的机器人标定方法，该方法能解决传统机器人标定方法需要构建计算量非常巨大的AX＝XB方程的问题减轻计算负担；a、b、c三个坐标系转换闭环相结合提高了各坐标系之间转换关系的准确性；对得到的机器人末端位置误差应用非线性最小二乘法优化提高机器人的定位精确度。
一种基于视觉坐标系闭环转换机器人标定方法

[发明专利]基于深度强化学习的人机协作流水线系统-CN202110490382.0有效
发明人：刘华山;应丰糠;江荣鑫;李威豪;黄家淬;尹欣;尹钰然;吴琼宇;曾嘉禹;王慧颖;李婷玉;万卷;李祥健;夏玮;蔡明军;程新;陈霖;吴恩保 -专利权人：东华大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于深度强化学习的人机协作流水线系统通过深度学习技术，借助RRBFNN实现了机械臂预测人类伙伴施加的接触力的意图，形成在线自整定参数的阻抗控制器，以该阻抗模型为轨迹规划器作为强化学习DDPG算法的actor网络，通过DDPG算法优化机械臂任务轨迹，实现效率优化的人机协作流水线系统。同时，采用SSD网络识别具有不同的外观特征的物体，采用Sobel算子和Canny算子形成完整的物体图像边缘，并提出一种融合算法将待定抓取姿态进行融合，形成最终的抓取姿态来指导机械臂抓取物体，实现了机械臂对于不同特征的物体自主调整抓取姿态的能力。
基于深度强化学习人机协作流水线系统

[发明专利]一种中等锌含量的透明软质PVC环保稳定剂-CN202111261787.3在审
发明人： 李祥健;周正旺;高世才;付锦高;朱坚华;杨永 -专利权人：宝利兴实业（广东）有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： C08L27/06 文献下载
摘要：本发明涉及环保稳定剂技术领域，尤其为一种中等锌含量的透明软质PVC环保稳定剂，包括以下步骤：步骤一：原料准备：准备对叔丁基苯甲酸锌、硬脂酸锌、甘油锌、水滑石、脲嘧啶、抗氧剂、光稳定剂、辅助热稳定剂、赛克、增透剂、DBM、抗菌剂和多元醇，步骤二：预生产处理：将步骤一中的硬脂酸锌、对叔丁基苯甲酸锌、水滑石、DBM、抗菌剂和多元醇安装上述比例依次放入到反应釜中，同时在反应釜中加入去离子水，然后进行加压加热处理，最后进行持续搅拌；本发明以中等锌含量的化合物为主配合各种助剂，经特定工艺复合生产而成，不仅透明效果好，稳定性强，而且不锌烧。
一种中等含量透明 pvc 环保稳定剂

[实用新型]一种具有分隔空间的墙板发泡板-CN202022280134.7有效
发明人： 李祥健;徐国贤 -专利权人：广东宝利兴科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： E04B2/74 文献下载
摘要：一种具有分隔空间的墙板发泡板，它涉及建筑材料领域，它包括左侧契合凸块、中空通孔、发泡板体、右侧契合凹块、加强防护层机构，加强防护层机构一侧设置在发泡板体上，发泡板体上设有中空通孔，左侧契合凸块一侧与发泡板体相连接，发泡板体与右侧契合凹块固定连接，加强防护层机构由防滑凸块、PVC材质面层、三聚氰胺纸层、玻璃纤维层、丙烯酸酯胶粘层组成，防滑凸块一侧设置在PVC材质面层上，本实用新型有益效果为：在实际使用中，可将其设备作为独立墙板板材进行使用，无需配合其他建筑材料便可进行单独作为墙板使用，在增加设备实用性的同时增加了设备的用途，较为实用。
一种具有分隔空间发泡

[实用新型]一种自贴合的弯型给水管-CN202022286758.X有效
发明人： 李祥健;徐国贤 -专利权人：广东宝利兴科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： F16L1/06 文献下载
摘要：一种自贴合的弯型给水管，它涉及给水管材设备领域，它包括右侧管体、自贴合机构、管体腔孔、密封限位圈、左侧管体，右侧管体一侧连接左侧管体，右侧管体与左侧管体外侧设有自贴合机构，密封限位圈设置在右侧管体与左侧管体内，右侧管体与左侧管体内设有管体腔孔，自贴合机构由橡胶软垫、软纤维层、填充密封层、粘合连接层、管体组成，橡胶软垫一侧设置在软纤维层上，本实用新型有益效果为：通过其自贴合机构，使其设备在安装使用时，不会因其安装和建筑物等原因造成设备本体的磨损，更好的保证了设备的使用安全，且能够有效的填补设备与建筑物之间的缝隙，更为美观。
一种贴合给水管

[实用新型]一种钢丝外套的PVC管-CN202022291550.7有效
发明人： 李祥健;徐国贤 -专利权人：广东宝利兴科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： F16L11/08 文献下载
摘要：一种钢丝外套的PVC管，它涉及PVC管材技术领域，它包括连接管口、管口密封圈、管口保护圈、延伸连接管、钢丝管道构件、管体腔口，连接管口一侧与管口保护圈相连接，连接管口内设有管口密封圈，管口保护圈一侧连接延伸连接管，钢丝管道构件一侧设置在延伸连接管上，钢丝管道构件与连接管口内设有管体腔口，钢丝管道构件由连接钢丝、氧化保护层、填充层、粘合连接层、PVC管体组成，本实用新型有益效果为：通过钢丝线的耐磨性，从而增加了设备整体的耐磨性能，使其设备在日常使用时受到外界的磨擦与接触时，不会造成设备本体的损坏，从而保证设备的使用寿命。
一种钢丝外套 pvc

[发明专利]一种高速挤出高抗冲击PVC波纹管应用环保钙锌稳定剂-CN202110214458.7在审
发明人： 李祥健;刘建平;彭体祝;蔡兴梅;梁丽斯;李振荣 -专利权人：宝利兴实业（广东）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： C08K5/098 文献下载
摘要：一种高速挤出高抗冲击PVC波纹管应用环保钙锌稳定剂，它包括硬酯酸钙10‑35份、硬酯酸锌10‑35份、β二铜3‑5份、抗氧化剂1‑5份、蒙旦蜡改性水滑石10‑20份、紫外线吸收剂5‑10份、二氧化钛1‑5份、钛酸酯和铝酸酯复合改性纳米管1‑5份，按照上述计量配比进行配比，并进行复合制造，所述钛酸酯和铝酸酯复合改性纳米管为硅烷偶联剂表面改性的埃洛石纳米管，本发明有益效果为：将其环保钙锌稳定剂应用于PVC波纹管加工中，使其热稳定剂强，生产周期长，不易析出，高速生产产量大，经济效益明显，突破PVC波纹管在高速挤出生产出来的产品具高抗冲击性能。
一种高速挤出冲击 pvc 波纹管应用环保稳定剂

[发明专利]一种耐低温高抗冲击PVC波纹管应用环保钙锌稳定剂-CN202110215364.1在审
发明人： 李祥健;陆璐;赖锦浩;李伙辉;徐万德;冯绮惠 -专利权人：宝利兴实业（广东）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： C08K5/098 文献下载
摘要：一种耐低温高抗冲击PVC波纹管应用环保钙锌稳定剂，它涉及PVC波纹管制造技术领域，它包括硬酯酸锌15‑21份、硬酯酸钙7‑13份、赛克3‑7份、尿嘧啶1‑3份、沸石20‑30份、水滑石8‑12份、抗氧剂3‑5份、协同热稳定剂5‑15份、高端润滑剂6‑10份、多元醇8‑12份，按照上述计量配比进行配比，并进行复合制造，本发明有益效果为：使用环保钙锌稳定剂应用于PVC波纹管加工中，使其热稳定剂强，生产周期长，不易析出，保证制品耐低温高抗冲击性能满足相关指标要求。
一种低温冲击 pvc 波纹管应用环保稳定剂

[发明专利]高速挤出PVC-U国标排水管材应用环保钙锌稳定剂-CN202110151265.1在审
发明人： 李祥健;刘年午;孔德礼;梁淑婷;张宏峰;梁泳仪 -专利权人：宝利兴实业（广东）有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： C08L27/06 文献下载
摘要：高速挤出PVC‑U国标排水管材应用环保钙锌稳定剂，它涉及环保材料生产助剂技术领域。由以下重量份数的原材料组成：硬脂酸锌20‑26份、硬脂酸钙6‑10份、沸石25‑35份、抗氧剂1‑3份、协同热稳定剂15‑25份、高端润滑剂9‑15份、多元醇3‑7份；按计量配比取上述材料，并选用特定的金属皂化合物，通过专有技术复合而成。使用本发明应用于PVC‑U排水管材的高速挤出生产加工中，能够保持较高的塑性，且分散均匀，产量可达每天每条生产线25吨，产品达到国家及行业相关标准和要求，解决了普通环保稳定剂容易析出、后期稳定性不足的缺陷，特别是在生产过程中高剪切下的稳定性问题。
高速挤出 pvc 国标排水管材应用环保稳定剂

[发明专利]高速挤出SPC地板应用环保钙锌稳定剂-CN202110151271.7在审
发明人：李宝兴;李祥健;徐国贤;赖钰婷;袁培峰;陈宗友 -专利权人：宝利兴实业（广东）有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： C08K13/04 文献下载
摘要：高速挤出SPC地板应用环保钙锌稳定剂，它涉及环保材料生产助剂技术领域。它由以下重量份数的原材料组成：硬脂酸锌22‑28份、硬脂酸钙3‑7份、沸石30‑40份、抗氧剂1‑3份、协同热稳定剂10‑15份、高端润滑剂5‑11份、多元醇8‑12份；按计量配比取上述材料，并选用特定的金属皂化合物，通过专有技术复合而成。使用本发明应用于spc地板高速挤出过程中，塑化性能较高，分散均匀，产量可达每条生产线每天55吨，产品达到国家及行业相关标准，解决了普通环保稳定剂容易析出、后期稳定性不足的缺陷，特别是在生产过程中高剪切下的稳定性问题。
高速挤出 spc 地板应用环保稳定剂

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