[发明专利]一种多移动机器人协同转运控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010215122.8 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111399509B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 陈建魁;岳晓;金卓鑫 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于智能控制相关技术领域，其公开了一种多移动机器人协同转运控制方法及系统，包括以下步骤：(1)在多个机器人子系统中任选两个机器人子系统构成协商领航层，剩余的机器人子系统构成跟随层；(2)协商领航层的机器人子系统同时接收指令后根据工件的目的地分别计算各自的目标位姿，并依据环境信息进行路径规划；(3)分别计算得到速度控制量；(4)协商确定沿工件方向的共同速度；(5)分别对各自原速度控制量进行修正以达到协同运行；同时，跟随层的机器人子系统以保证自身与协商领航层的两个机器人子系统的相对距离不变而进行动作控制。本发明提高了利用效率，节约了大量成本，且具有较好的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 协同 转运 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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