[发明专利]无人艇全局安全路径规划方法有效
| 申请号： | 202010173316.6 | 申请日： | 2020-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN111412918B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 张安民;吴美仪;王晨旭;刘帅;张豪 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 李文洋 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人艇路径规划技术领域，尤其涉及一种无人艇全局安全路径规划方法，包括以下步骤：步骤一、电子海图数据预处理；步骤二、获取无人艇水动力参数；步骤三、计算栅格大小；步骤四、电子海图水深数据处理；步骤五、海流数据处理；步骤六、获得栅格环境图；步骤七、进行全局路径搜索。使用本方法可以有效解决触碰水下(面)障碍物的情况问题，有效提高无人艇全局路径规划的安全性与实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 全局 安全 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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