[发明专利]一种用于抑制海上多路径的GNSS多源信息融合导航方法

摘要

本发明公开了一种用于抑制海上多路径的GNSS多源信息融合导航方法，属于计算、推算或计数的技术领域。利用海面上长期观测得到GNSS信号并结合海面风信息建立多路径误差模型，根据航空器到海面的实时高度以及实时天气对采集的GNSS信号进行多路径误差修正，以IMU基本误差以及器件误差为变量节点，为接收到GNSS数据的变量节点构建GNSS因子节点，以IMU量测数据与GNSS数据的差值为GNSS因子节点的代价函数，对接收到其它传感器量测数据的变量节点构建以变量节点量测数据与其它传感器量测数据的差值为代价函数的因子节点，通过求解因子图确定最终的航空器定位结果，实现了海面复杂多路径环境下的位置解算。