[发明专利]一种刚柔耦合三转动并联机器人有效
| 申请号： | 202010169685.8 | 申请日： | 2020-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN111251278B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 赵永杰;苑飞飞;卢新建;谢伟凯;张兴伟 | 申请（专利权）人： | 广东省智行机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 顾思妍;梁莹 |
| 地址： | 528226 广东省佛山市南海区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种刚柔耦合三转动并联机器人，包括动平台、静平台、中心定长支链、三个带有驱动绳索的绳索驱动装置、弹簧补偿装置以及铰接件；中心定长支链一端与静平台固定连接，另一端与动平台铰接；动平台开设有三个凹槽，弹簧补偿装置设置在凹槽内，铰接件设置在动平台底部并与凹槽的两个端部对应；绳索驱动装置设置在静平台上；每个绳索驱动装置中，驱动绳索的两端分别穿过铰接件与弹簧补偿装置的两端连接，使得驱动绳索与弹簧补偿装置组成一个闭环结构，实现三个绳索驱动装置分别驱动三组驱动绳索控制动平台转动。本发明使得动平台绕三个方向转动时具有柔性好、惯性小以及减小振动与冲击的优点，从而实现并联机器人的稳定定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 转动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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