[发明专利]一种软体机器人抓持装置及抓持方法

摘要

本发明公开了一种软体机器人抓持装置及抓持方法，包括环状气囊、弯曲驱动器和固定装置，固定装置底部的中心位置固接有环状气囊，弯曲驱动器位于环状气囊的两侧且安装在固定装置底部，环状气囊为弹性体材质，且远离固定装置一侧为开口端，环状气囊包括内层、中间层和外层，中间层为腔体结构，且环设在内层和外层之间，在压缩空气作用下内层向内挤压进行夹持，弯曲驱动器内部设有气动网格结构，在压缩空气作用下向环状气囊弯曲，弯曲驱动器末端为仿指尖结构，固定装置上开设有通孔，分别与中间层和气动网格结构连通。通过环状气囊和弯曲驱动器的配合工作，可以实现对柱状物体高效可靠的抓持和夹持，可配合机械臂有效完成拧松、拧紧、拔出、插入等复杂动作。